汽车等高性能检测分析 随着人们对汽车技术水平要求的提高，车辆线下检测项目越来越多，汽车检测技术也在不断的进展成熟，比方汽车综合性能检测和环保检测。而由零部件差异、装配问题导致的汽车车身高度差异，因存在汽车侧倾、侧翻或载荷支配不均的风险，威胁车主人身安全，在许多高端汽车制造企业中，已列为必检项。常见的检测手法如人工使用卷尺或使用等高尺，受环境及人为因素的影响不方便也不精确；而行业内大多数的商量主要集中在非接触式手动检测仪方面。如文献[1]可 360°自由旋转的激光器+丝杠螺母螺旋副组成的高度调整装置；文献[2]可水平旋转的摄像头+滚轮升降滑套装置；文献[3]在文献[1]的基础上进行了误差分析及标定方法，提升了检测精度。以上检测方法均需人工操作手动检测，单次检测节拍约为 75S，如需测量车辆前后端的高度差，操作人员需不断往返，不符合总装厂流水线式的生产节奏，极大的制约了主机厂的生产节拍。本文创新性的提出了一种基于双目成像的视觉测量方案，可在非接触车身的状况下实现汽车整车高差的全自动化检测，测量精准，方便快捷。 1 测量原理 1.1 检测原理。双目视觉测量系统数学模型如图 1 所示，设左侧摄像机坐标系为 o1x1y1z1，右侧摄像机坐标系为 o2x2y2z2，以左侧摄像机坐标系为世界坐标系，左侧理想图像坐标系为 O1X1Y1，右侧理想图像坐标系为 O2X2Y2，图中为像元尺寸，f1、f2 分别为左右摄像机的焦距，空间点 P 和摄像机光学中心的连线与两摄像机光轴的夹角分别为w1、w2，摄像机光轴与基线夹角分别为 a1、a2，则由空间几何关系可以得到空间点 P 在测量坐标系下的三维坐标为：式中：，B 为基线距，Z 为物距。因此，在汽车车身左右两侧，确定同一参照 P 点后，即可通过双目成像技术测得 P 点的三维坐标，即 P 点的离地高度，从而得出汽车车身左右两侧的的高度差。1.2P 点的确定。空间点 P：选取汽车轮胎上沿，翼子板下端圆弧的中的最高点，如图 2 中红点位置：图2 由数学模型及以上公式可知，空间点 P 在系统世界坐标系中的坐标不仅取决于其在两像平面上的成像坐标值，还取决于光学中心连线与光轴的夹角 a、基线距 B 及物距 Z。而 P 点的测量误差随基线距的增大而减小，并且当基线与相机光线夹角 a 在 33°~50°之间取值时，系统测量精度较高，误差转变较为平稳[4]。 2 空间布置 1-翼子板下端圆弧 2-轮胎 3-双目立体相机 4-底座 5-气缸推杆 6-V型限位块 ...
