汽车等高性能检测分析 随着人们对汽车技术水平要求的提高，车辆线下检测项目越来越多，汽车检测技术也在不断的进展成熟，比方汽车综合性能检测和环保检测
而由零部件差异、装配问题导致的汽车车身高度差异，因存在汽车侧倾、侧翻或载荷支配不均的风险，威胁车主人身安全，在许多高端汽车制造企业中，已列为必检项
常见的检测手法如人工使用卷尺或使用等高尺，受环境及人为因素的影响不方便也不精确；而行业内大多数的商量主要集中在非接触式手动检测仪方面
如文献[1]可 360°自由旋转的激光器+丝杠螺母螺旋副组成的高度调整装置；文献[2]可水平旋转的摄像头+滚轮升降滑套装置；文献[3]在文献[1]的基础上进行了误差分析及标定方法，提升了检测精度
以上检测方法均需人工操作手动检测，单次检测节拍约为 75S，如需测量车辆前后端的高度差，操作人员需不断往返，不符合总装厂流水线式的生产节奏，极大的制约了主机厂的生产节拍
本文创新性的提出了一种基于双目成像的视觉测量方案，可在非接触车身的状况下实现汽车整车高差的全自动化检测，测量精准，方便快捷
1 测量原理 1
1 检测原理
双目视觉测量系统数学模型如图 1 所示，设左侧摄像机坐标系为 o1x1y1z1，右侧摄像机坐标系为 o2x2y2z2，以左侧摄像机坐标系为世界坐标系，左侧理想图像坐标系为 O1X1Y1，右侧理想图像坐标系为 O2X2Y2，图中为像元尺寸，f1、f2 分别为左右摄像机的焦距，空间点 P 和摄像机光学中心的连线与两摄像机光轴的夹角分别为w1、w2，摄像机光轴与基线夹角分别为 a1、a2，则由空间几何关系可以得到空间点 P 在测量坐标系下的三维坐标为：式中：，B 为基线距，Z 为物距
因此，在汽车车身左右两侧，确定同一参照 P 点后，即可通过双目成像技术测得 P 点的三维坐标，即 P 点的离地高度，从而得出汽车车身左右两侧的的高度差
