移动机器人的结构设计摘要：移动机器人是机器人的一种
本文在分析国内外移动机器人研究现状的基础上，设计了一种新型移动机器人结构——将轮式驱动系统和步行式运动机构相结合，在两个电机的驱动下，通过一些简单的传动机构，使机器人可以实现单方向的步态行走
同时配合车轮运动，使机器人不仅具有一般轮式机器人移动速度快、控制简单的特点,还具有较好的越障能力
关键词：移动机器人；步行机构；运动学分析1 引言在工业机器人问世 30 多年后的今天，机器人己被人们看作为一种生产工具，同时随着社会的发展和人们生活水平的提高，各种各样的机器人也被开发出来去适应制造领域以外的各个行业，其中移动机器人成为机器人学发展中的一个重要分支
移动机器人是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多种功能于一体的综合系统,移动机器人具有移动功能，在代替人从事危险、恶劣（如辐射、有毒等）环境下作业和人所不及的（如宇宙空间、水下等）环境作业方面，比一般机器人有更大的机动性、灵活性
随着科技的进步，人类对未知世界进行探索的愿望越来越强烈，移动机器人的发展也日新月异
在对移动机器人的研究中,人们提出了许多新的或挑战性的理论与工程技术课题，引起越来越多的专家学者和工程技术人员的兴趣,更由于移动机器人在军事侦察、扫雷排险、防核化污染等危险、恶劣环境以及民用中的物料搬运上具有广阔的应用前景，使得对它的研究在世界各国受到更为普遍的关注
国外对于移动机器人的研究起步较早，日本是开发机器人较早的国家，并成为世界上机器人占有量最多的国家，其次是美国和德国
进入 90 年代，随着技术的进步，移动机器人开始在更现实的基础上，开拓各个应用领域，向实用化进军
前苏联曾经在移动机器人技术方面居于世界领先的地位，俄罗斯作为前苏联的继承者，在机器人技术领域依然具有相当雄厚的技术基础，ROVER 科技有限公司把在开发空间机器人中获得的经验应用于开发
