移动机器人的结构设计摘要：移动机器人是机器人的一种。本文在分析国内外移动机器人研究现状的基础上，设计了一种新型移动机器人结构——将轮式驱动系统和步行式运动机构相结合，在两个电机的驱动下，通过一些简单的传动机构，使机器人可以实现单方向的步态行走.同时配合车轮运动，使机器人不仅具有一般轮式机器人移动速度快、控制简单的特点,还具有较好的越障能力.关键词：移动机器人；步行机构；运动学分析1 引言在工业机器人问世 30 多年后的今天，机器人己被人们看作为一种生产工具，同时随着社会的发展和人们生活水平的提高，各种各样的机器人也被开发出来去适应制造领域以外的各个行业，其中移动机器人成为机器人学发展中的一个重要分支.移动机器人是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多种功能于一体的综合系统,移动机器人具有移动功能，在代替人从事危险、恶劣（如辐射、有毒等）环境下作业和人所不及的（如宇宙空间、水下等）环境作业方面，比一般机器人有更大的机动性、灵活性。随着科技的进步，人类对未知世界进行探索的愿望越来越强烈，移动机器人的发展也日新月异。在对移动机器人的研究中,人们提出了许多新的或挑战性的理论与工程技术课题，引起越来越多的专家学者和工程技术人员的兴趣,更由于移动机器人在军事侦察、扫雷排险、防核化污染等危险、恶劣环境以及民用中的物料搬运上具有广阔的应用前景，使得对它的研究在世界各国受到更为普遍的关注.国外对于移动机器人的研究起步较早，日本是开发机器人较早的国家，并成为世界上机器人占有量最多的国家，其次是美国和德国。进入 90 年代，随着技术的进步，移动机器人开始在更现实的基础上，开拓各个应用领域，向实用化进军.前苏联曾经在移动机器人技术方面居于世界领先的地位，俄罗斯作为前苏联的继承者，在机器人技术领域依然具有相当雄厚的技术基础，ROVER 科技有限公司把在开发空间机器人中获得的经验应用于开发地面机器人系统,如极坐标平面移动车、爬行移动机器人、球形机器人、工作伙伴平台以及 ROSA—2 移动车等，最近的突出成果是 2003 年发射的火星漫游机器人一一“勇气”号与“机遇”号。虽然国内有关移动机器人研究的起步较晚,但也取得了不少成绩。2003年国防科技大学贺汉根教授主持研制的无人驾驶车采用了四层递阶控制体系结构以及机器学习等智能控制算法，在高速公路上达到了 130Km/h 的稳定时速，最高时速 170Km/h，而且具备了自主超车功能...
