工业机器人技术及应用3-手动操纵工业机器人

第三章 手动操纵工业机器人3。1 机器人运动轴与坐标系3.1。1 机器人运动轴的名称3.1。2 机器人坐标系的种类3.2 认识和使用示教器学习目标 导入案例 课堂认知 扩展与提高 本章小结 思考练习3。3 机器人安全操作规程3.3。1 示教和手动机器人时3。3.2 再现和生产运行时3。4 手动移动机器人3。4。1 移动方式3。4.2 典型坐标系下的手动操作课前回顾工业机器人主要由哪几部分组成?如何判别工业机器人的点位运动和连续路径运动？学习目标认知目标*了解工业机器人的安全操作规程＊熟悉示教器的按键及使用功能＊掌握机器人运动轴与坐标系＊掌握手动移动机器人的流程和方法能力目标＊能够熟练进行机器人坐标系和运动轴的选择*能够使用示教器熟练操作机器人实现点动和连续移动导入案例Universal Robots 公司推出革命性的新型工业机器人UR5 机器人自重很轻(仅 18。4 kg )，可以方便地在生产场地移动,而且不需要繁琐的安装与设置就可以迅速地融入到生产线中,与员工交互合作。编程过程可通过教学编程模式实现，用户可以扶住 UR 机械臂，手动引导机械臂，按所需的路径及移动模式运行机械臂一次，UR 机器人就能自动记住移动路径和模式。机器人通过一套独特的、友好的图形用户界面操作，在触摸屏幕上,有一系列范围广泛的功能让用户选择。任何重复性的生产过程，都能够使用它并从中受益.课堂认知3。1 机器人运动轴与坐标系3.1。1 机器人运动轴的名称通常机器人运动轴按其功能可划分为机器人轴、基座轴和工装轴， 基座轴 和工装轴 统称外部轴。机器人系统中个运动轴的定义典型机器人操作机各运动轴A1 、 A2 和 A3 三轴（轴 1 、轴 2 和轴 3 ）称为基本轴或主轴, 用以保证末端执行器达到工作空间的任意位置。A4 、 A5 和 A6 三轴（轴 4 、轴 5 和轴 6 )称为腕部轴或次轴， 用以实现末端执行器的任意空间姿态.3。1。2 机器人坐标系的种类目前，大部分商用工业机器人系统中，均可使用关节坐标系、直角坐标系、工具坐标系和用户坐标系， 而工具坐标系和用户坐标系同属于直角坐标系范畴 。TCP 为机器人系统控制点，出厂是默认位于最后一个运动轴或安装法兰的中心，安装工具后 TCP 点将发生改变。（1） 关节坐标系在关节坐标系下,机器人各轴均可实现单独正向或反向运动。对大范围运动,且不要求 TCP姿态的，可选择关节坐标系.（2） 直角坐标系（世界坐标系、大地坐标系）机器人示教与编程时常常使用的坐标系...