第四章 初识工业机器人的作业示教4。1 工业机器人示教的主要内容4.1。1 运动轨迹4。1。2 作业条件4。1。3 作业顺序学习目标 导入案例 课堂认知 扩展与提高 本章小结 思考练习4。2 工业机器人的简单试教学与再现4.2。1 在线示教及其特点4。2.2 在线示教的基本步骤其特点4。3 工业机器人的离线编程技术4.3。1 离线编程及其特点4.3。2 离线编程系统的软件架构4。3。3 离线编程的基本步骤课前回顾如何选择机器人坐标系和运动轴？机器人点动与连续移动有何区别，分别适合在哪些场合运用?学习目标认知目标掌握工业机器人示教的主要内容熟悉机器人在线示教的特点与操作流程熟悉机器人离线编程的特点与操作流程掌握机器人示教 — 再现工作原理能力目标能够进行工业机器人简单作业在线示教与再现能够进行工业机器人离线作业示教与再现导入案例机器人职业前景分析对于机器人企业来说，他们需要的高端人才，至少应熟悉编程语言和仿真设计,以及神经网络、模糊控制等常用控制算法，能达到指导员工的程度。在此基础上，能依据实际情况自主讨论算法。此外,最好还能主导大型机电一体化设备的研发，具备一定的管理能力。而其余调试，操作员工的要求相应递减。跟据职能划分，大概可分为四个工种： 1. 工程师助手，主要责任是协助工程师绘制机械图样、电气图样、简单工装夹具设计、制作工艺卡片、指导工人根据装配图进行组装;2. 机器人生产线试产员与操作员；3. 机器人总装与调试者;4。高端维修或售后服务人员.课堂认知4.1 工业机器人示教的主要内容目前,企业引入的以第一代工业机器人为主，其基本工作原理是 “示教 — 再现” 。“示教"也称导引,即由操作者直接或间接导引机器人,一步步按实际作业要求告知机器人应该完成的动作和作业的具体内容，机器人在导引过程中以程序的形式将其记忆下来，并存储在机器人控制装置内;“再现"则是通过存储内容的回放,机器人就能在一定精度范围内根据程序展现所示教的动作和给予的作业内容 程序是把机器人的作业内容用机器人语言加以描述的文件，用于保存示教操作中产生的示教数据和机器人指令。机器人完成作业所需的信息包括 运动轨迹、作业条件和作业顺序 。4。1。1 运动轨迹运动轨迹是机器人为完成某一作业，工具中心点（ TCP )所掠过的路径，是机器示教的重点。从运动方式上看，工业机器人具有点到点( PTP ）运动和连续路径( CP ）运动2 种形式.按运动路径种类区分，工业机器人具有直线...
