本科毕业设计论文题 目：A Ⅱ -V6L 焊接机器人构造设计 系 别： 机电及自动化工程系 专 业： 机械设计制造及其自动化 姓 名：学 号： 0105115259 指导教师：专家 摘要 3Abstract1. 机器人概述焊接机器人的现实状况国外焊接机器人的现实状况国内焊接机器人的现实状况焊接机器人的发展趋势国外焊接机器人的发展趋势国内焊接机器人的发展趋势1.3 我要研究什么2. 机器人系统构造设计焊接机器人构成及工作原理2.1.1 操作机2.1.2 末端执行器2.1.3 传感器系统2.2 焊接机器人分类2.3 A-V6LⅡ重要参数重要功能重要构造尺寸控制器3. 动力选择3.1 驱动方式3.1.1 液压驱动3.1.2 气动驱动3.1.3 电动驱动3.2 工业机器人驱动系统设计原则3.2.1 控制方式3.2.2 作业环境规定3.2.3 操作运行速度3.3 电机3.4 电机的选择4. 关节设计4.1 大臂设计4.2 机座和腰部设计谐波减速器4.3.1 谐波减速器工作原理4.3.2 谐波减速器的选择4.4 圆柱齿轮传动5. 机器人轴承设计5.1 工业机器人专用轴承构造形式工业机器人专用轴承特点薄壁密封四点接触球轴承特点5.2.2 薄壁密封交叉滚子轴承特点5.3 薄壁四点接触琢轴承设计5.3.1 主参数优化设计5.3.2 约束条件5.3.3 关键构造参数设计6.机器人机械系统运动学及运动控制6.1 运动学6.1.1 机器人运动学方程6.1.2 正向运动学6.2 运动控制6.2.1 工业机器人控制的特点工业机器人控制的分类位置控制问题7.总结道谢辞参照文献附：摘 要伴随科技的发展和工业需求的增长，焊接技术在工业生产中所占据的分量越来越大，并且焊接技术的优良程度直接影响着零件或产品的质量。国内焊接机器人应用虽已具有一定规模，但与我国焊接生产总体需求相差甚远。因此，大力研究并推广焊接机器人技术势在必行。本设计的重点是运用机械原理和机械制造装备设计措施设计焊接机器人的实践和措施。本次设计实践，是在理解焊接机器人在国内外现实状况的基础上，进而掌握焊接机器人内部构造和工作原理，并对机座和大臂进行构造设计。合理布置了电机和减速器。同步理解机器人机械系统运动学及运动控制学。为工业上焊接机器人的设计提供理论参照、设计参照和数据参照，为工业设计者提供设计理论和设计实践的参照。该机器人具有刚性好，位置精度高、运行平稳的特点。关键字：焊接 机器人全套图纸，加 153893706AbstractWith the development of science and technology and industry increased the demand...
