约束类型约束简图约束力矢量图约束力描述柔索类作用点：物体接触点方位：沿柔索方向：背离被约束物体大小：待求此类约束为被约束物体提供拉力。光滑面接触单面约束：作用点：物体接触点方位：垂直支撑公切面方向：指向被约束物体大小：待求此类约束为物体提供压力。ATBTAAAANA双面约束：假设其中一种约束面与物体接触，绘制约束力，不能同步假设两个约束面与物体同步接触。作用点：物体接触点方位：垂直共切面方向：指向被约束物体大小：待求此类约束为物体提供压力。短链杆（链杆）作用点：物体接触点方位：沿链杆两铰点的连线方向：不定大小：待求中间铰（连接铰）作用点：物体接触点，过铰中心方位：不定方向：不定大小：待求用两个方位互相垂直，方向任意假设的分力，表达该约束处的约束力固定铰作用点：物体接触点，过铰中心方位：不定方向：不定大小：待求用两个方位互相垂直，方向任意假设的分力，表达该约束处的约束力辊轴支座（活动铰）作用点：物体接触点，过铰中心方位：垂直支撑面方向：不定大小：待求固定端在约束面内既不能移动也不能转动，用两个方位互相垂直、方向任意假设的两个分力表达限制移动的力，用作用面与物体在同一平面内的、转向任意假设的集中力偶表达限制转动的力偶。向心轴承Y向可微小移动，用方位互相垂直、方向任意假设的两个分力，表达限制径向的移动止推轴承三个方向都不容许移动，用三个互相垂直的力表达限制的移动。球形铰空间任意方向都不容许移动，用方位互相垂直，方向任意的三个分力来替代这个约束力NANA空间固定端三个轴向都不容许移动和转动，用三个方位互相垂直的分力来替代限制空间移动的约束力，并用三个矢量方位互相垂直，转向任意的力偶替代限制转动的约束力偶合力平衡条件几何法按力的多边形法则，得汇交力系的力的多边形示意图，其开口边决定了合力的大小和方位及指向，指向是首力的始端至末力的终端力的多边形自行封闭解析法平面汇交力系 、轴不互相平行；有两个独立方程，可解两个未知量空间汇交力系 、、轴不共面；有三个独立方程，可解三个未知量平面力偶矩空间力偶矩矢逆时针转向取正号；反之取负号大小：方位：依右手螺旋法则，即四指与力的方向一致，掌心面向矩心，拇指指向为力偶矩矢的矢量方向。代数量自由矢量力偶矩的单位：或力偶的等效条件：等效的力偶矩矢相等推论1：只要力偶矩矢不变，力偶可在其作用面内任意转动或移动，或从刚体的一种平面移到另一种互相平行的平面上，而不变...
