目录第一章绪论................................................................11 。 1 课题的背景、来源及意义 ................................................. 1 1.2 码垛机器人的进展进程及进展趋势 .......................................... 1 1 。 3 课题的设计内容 ......................................................... 2 第二章 码垛机器人总体结构设计 ................................................ 2 2 。 1 方案的确定 ............................................................. 2 2 。 2 总体设计思路 ........................................................... 3 第三章 码垛机器人腕部和腰部设计 ............................................... 3 3 。 1 码垛机器人腕部设计 .................................................... 3 3 。 1 。 1 减速机的计算与选型 ................................................ 3 3.1 。 2 联轴器的计算与选型 ................................................. 4 3.1 。 3 轴承的选型 ......................................................... 5 3.2 码垛机器人腰部设计 ...................................................... 5 3 。 2 。 1 腰部电机选型 ...................................................... 5 3.2.2 腰部联轴器计算选型 .................................................. 5 3.3 本章小结 ................................................................ 6 第四章 码垛机器人手臂结构及其驱动系统设计 ..................................... 6 4.1 平面机构受力分析 ........................................................ 6 4.2 手臂关节轴承的选型与校核 ................................................ 7 4 。 3 销轴校核 ............................................................... 7 4 。 3 。 1 后大臂与支架销轴联接校核 .......................................... 7 4.3 。 2 后大臂与小臂销轴联接校核 ........................................... 8 4.3.3 前大臂与支架销轴联接校核 ............................................ 8 4 。 3.4 前大臂与小...
