PID 控制器的参数整定(1)PID 是比例,积分,微分的缩写
比例调节作用：是按比例反应系统的偏差,系统一旦出现了偏差,比例调节立即产生调节作用用以减少偏差
比例作用大,可以加快调节,减少误差,但是过大的比例,使系统的稳定性下降,甚至造成系统的不稳定
积分调节作用：是使系统消除稳态误差,提高无差度
因为有误差,积分调节就进行,直至无差,积分调节停止,积分调节输出一常值
积分作用的强弱取决与积分时间常数 Ti,Ti 越小,积分作用就越强
反之 Ti 大,则积分作用弱,加入积分调节可使系统稳定性下降,动态响应变慢
积分作用常与另两种调节规律结合,组成 PI 调节器或 PID 调节器
微分调节作用：微分作用反映系统偏差信号的变化率,具有预见性,能预见偏差变化的趋势,因此能产生超前的控制作用,在偏差还没有形成之前,已被微分调节作用消除
因此,可以改善系统的动态性能
在微分时间选择合适情况下,可以减少超调,减少调节时间
微分作用对噪声干扰有放大作用,因此过强的加微分调节,对系统抗干扰不利
此外,微分反应的是变化率,而当输入没有变化时,微分作用输出为零
微分作用不能单独使用,需要与另外两种调节规律相结合,组成 PD 或 PID 控制器
(2) PID 具体调节方法① 方法一确定控制器参数数字 PID 控制器控制参数的选择，可按连续-时间 PID 参数整定方法进行
在选择数字 PID 参数之前，首先应该确定控制器结构
对允许有静差（或稳态误差）的系统，可以适当选择 P 或 PD 控制器，使稳态误差在允许的围
对必须消除稳态误差的系统，应选择包含积分控制的 PI 或 PID 控制器
一般来说，PI、PID 和 P 控制器应用较多
对于有滞后的对象,往往都加入微分控制
选择参数 控制器结构确定后，即可开始选择参数
参数的选择，要根据受控对象的具体特性和对控制系统的性能要求进行
