PID 控制器的参数整定(1)PID 是比例,积分,微分的缩写.比例调节作用:是按比例反应系统的偏差,系统一旦出现了偏差,比例调节立即产生调节作用用以减少偏差。比例作用大,可以加快调节,减少误差,但是过大的比例,使系统的稳定性下降,甚至造成系统的不稳定。积分调节作用:是使系统消除稳态误差,提高无差度。因为有误差,积分调节就进行,直至无差,积分调节停止,积分调节输出一常值。积分作用的强弱取决与积分时间常数 Ti,Ti 越小,积分作用就越强。反之 Ti 大,则积分作用弱,加入积分调节可使系统稳定性下降,动态响应变慢。积分作用常与另两种调节规律结合,组成 PI 调节器或 PID 调节器。微分调节作用:微分作用反映系统偏差信号的变化率,具有预见性,能预见偏差变化的趋势,因此能产生超前的控制作用,在偏差还没有形成之前,已被微分调节作用消除。因此,可以改善系统的动态性能。在微分时间选择合适情况下,可以减少超调,减少调节时间。微分作用对噪声干扰有放大作用,因此过强的加微分调节,对系统抗干扰不利。此外,微分反应的是变化率,而当输入没有变化时,微分作用输出为零。微分作用不能单独使用,需要与另外两种调节规律相结合,组成 PD 或 PID 控制器。 (2) PID 具体调节方法① 方法一确定控制器参数数字 PID 控制器控制参数的选择,可按连续-时间 PID 参数整定方法进行。 在选择数字 PID 参数之前,首先应该确定控制器结构。对允许有静差(或稳态误差)的系统,可以适当选择 P 或 PD 控制器,使稳态误差在允许的围。对必须消除稳态误差的系统,应选择包含积分控制的 PI 或 PID 控制器。一般来说,PI、PID 和 P 控制器应用较多。对于有滞后的对象,往往都加入微分控制。选择参数 控制器结构确定后,即可开始选择参数。参数的选择,要根据受控对象的具体特性和对控制系统的性能要求进行。工程上,一般要求整个闭环系统是稳定的,对给定量的变化能迅速响应并平滑跟踪,超调量小;在不同干扰作用下,能保证被控量在给定值;当环境参数发生变化时,整个系统能保持稳定,等等。这些要求,对控制系统自身性能来说,有些是矛盾的。我们必须满足主要的方面的要求,兼顾其他方面,适当地折衷处理。PID 控制器的参数整定,可以不依赖于受控对象的数学模型。工程上,PID 控制器的参数常常是通过实验来确定,通过试凑,或者通过实验经验公式来确定。常用的方法,采样周期选择, 实验凑试法实验凑试法是通过闭环运行或模拟,观察系...