第 1 章 绪 论1.1 工业机械手的定义工业机械手诞生于 20 世纪 60 年代,在 20 世纪 90 年代得到迅速进展,是最先产业化的机械手技术。它是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术,是当代讨论十分活跃、应用日益广泛的领域。它的出现是为了适应制造业规模化生产,解决单调、重复的体力劳动和提高生产质量而代替人工作业。在我国,工业机械手的真正使用到现在已经接近 20 多年了,已经基本实现了试验、引进到自主开发的转变,促进了我国制造业、勘探业等行业的进展。机械手是在机械化、自动化生产过程中进展起来的一种新型装置。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术邻域，迅速发殿起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的进展使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。当代柔性自动化生产的建立和广泛应用，取决于作为科技进步的催化剂的机床制造、机械手技术、计算机技术、微电子技术、仪器制造等技术的加速进展。工业机械手是多品种的常常更换产品的生产过程自动化的通用手段。在机械制造中，工业机械手既有效地用于柔性生产系统组成工艺装备的基本工序中也有效地用于辅助操作中。工业机械手与传统自动化手段不同之处，首先在于它在各种生产功能上的通用性和重新调整的柔性。在柔性生产系统中，工业机械手广泛应用于数控机床、锻压机床、铸造机械和仓储设备上，以完成传送装备和其它操作。工业机械手和基本工艺装备、辅助手段以与控制装置一起形成各种不同形式的机械手技术综合体—柔性生产系统基本结构模块。机械手是先进制造技术和自动化装备的典型代表，是人造机器的“终极”形式。它涉与到机械、电子、自动控制、计算机、人工智能、传感器、通讯与网络等多个学科和领域，是多种高新技术进展成果的综合集成，因此它的进展与众多学科进展密切相关。一方面，机械手在制造业应用的围越来越宽阔，其标准化、模块化、网络化和智能化的程度也越来越高，功能越来越强，并向着成套技术和装备的方向进展；另一方面，机械手向着非制造业应用进展以与微小型方向进展，并将服务于人类活动的各个领域。在理论上，随着世界经济和技术进展，人类...
