智能wifi小车源程序文件

由于今年组委会光电管和摄像头分开竞赛。所以传感器部分我们选择了光电管，竞赛以小车的速度记成绩，为了让小车更快更稳得跑完全程，传感器的探测距离必须要远，既要有大的前瞻，普通的红外对管由于功率较小，探测距离增大时，干扰严重，所以我们自制了大功率对管，同时采纳了程序控制脉冲发光的办法，有效的降低了发热，提高了系统的稳定性。系统采纳采纳了 7.2V 2000mAh Ni-Cd 蓄电池作为系统能源，并且通过稳压电路分出 6 伏，5 伏已分别给舵机和单片机供电。直流电机驱动模块接收速度控制信号控制驱动电机运行，达到控制车速目的。转向伺服模块控制舵机转向，进而控制智能车转弯。速度测量模块实时测量智能车车速，用于系统的车速闭环控制，以精确控制车速。系统充分使用了 MC9S12DG128 单片机的外围模块，具体使用到的模块包括：ADC 模拟数字转换模块、定时器模块、PWM 脉冲宽度调制模块、中断模块、I/O端口和实时时钟模块等。系统调试过程中，使用了组委会提供的代码调试环境 CodeWarrior IDE，同时使用了清华的软件进行了仿真试验。图 1.1 系统结构框图3.1 舵机部分 为了使转弯更加灵活，对舵机相关部分作了部分改动。首先，我们将舵机力臂加长85mm。这样，对于同样的转弯角度值，只需更小的舵机转角，减小了舵机转弯时惯性带来的弊端。其次，我们将舵机反装，使舵机连杆水平，因为此时舵机提供的力全部用在转弯上。3.2 前轮部分 为了增加前轮转弯时的稳定性，对前轮相关部分进行了部分改动。首先，更改前后垫片的数量，使前轮主销后倾，这样，车轮具有更好的自动回正功能。其次，更改连杆的长度，使车轮外倾，车轮转弯时，前半部分重心上移，促使赛车转弯更加稳定。再次，我们通过更改舵机连杆的长度，增加前轮前束，同样增加了前轮的稳定性。3.3 底盘部分 为了提高赛车运行时的稳定性，对地盘相关部分作了部分改动。首先，前轮相关位置加垫片，降低了前轮重心。其次，更改后轮车轴处的调节块，使后轮重心升高，这样，车身前倾，一定程度上，增加了车的稳定性。3.4 后轮部分 首先，更换后轮轮距调节块，使后轮两轮之间间距加大。这样，车在转弯时不容易产生侧滑。其次，调节后轮差速，使赛车转弯更加灵活。4.1 电源部分为了能使智能车系统能正常工作，就需要对电池电压调节。其中，单片机系统、车速传感器电路需要 5V 电压，路径识别的光电传感器和接收器电路电压工作为 5V、伺服电机工作电压围 4.8V 到 6V(...