高 职 毕 业 论 文 (设 计)题目：汽车 ABS 的结构与检修 摘要：本文简要介绍了汽车防抱死制动系统的进展、结构和工作原理，着重讨论了自适应滑模控制在 ABS 控制中的应用
为了保证制动控制的安全性和获得期望的纵向运动，讨论的设计策略基于只包含参考输入
关键词：防抱死制动系统 四分之一车辆模型 自适应滑模控制 滑模观测器 电子控制单元一、汽车防抱死制动系统 ABS 概述汽车防抱死制动系统是汽车在任何路面上进行较大制动力刹车时，防止车轮完全抱死的系统，时具有良好的制动效果的刹车装置，简称 ABS(anti-lock braking system)系统
ABS 系统优点有：缩短制动距离，增强车辆稳定性，减轻轮胎磨损，使用方便，工作可靠
从汽车诞生时起，车辆制动系统在车辆的安全方面就扮演着至关重要的角色
近年来，随着车辆技术的进步和汽车行驶速度提高，这种重要性表现得越来越明显
众多车辆工程师在改进汽车制动性能的讨论倾注了大量的心血
目前关于汽车制动的讨论主要集中在制动控制方面，包括制动控制的理论和方法，以与采纳新的技术
一、电控防抱死系统的进展与分类（一）电控防抱死制动系统（ABS）的进展与应用现状 基于制动防抱理论的制动系统首先是应用于火车和飞机上
1936 年，德国博世公司（BOSCH）申请一项电液控制的 ABS 装置专利，促进了 ABS 技术在汽车上的应用
汽车上开始使用 ABS 始于 1950 年代中期福特汽车公司，1954年福特汽车公司在林肯车上装用法国航空公司的 ABS 装置，这种 ABS 装置控制部分采纳机械式，结构复杂，功能相对单一，只有在特定车辆和工况下防抱死才有效，因此制动效果并不理想
机械结构复杂使 ABS 装置的可靠性差、控制精度低、价格偏高
ABS 技术在汽车上的推广应用举步艰难
直到 70 年代后期，由于电子技术迅猛进展，为 ABS 技术在汽车上
