中国新技术新产品2019 NO.1（上）- 35 -信 息 技 术1 PLC 的运行原理 1.1 输入取样在输入取样时，PLC 通过扫描方式逐一读入输入的状态及数据信息，并将之保存在 I/O 映象区内的相关单元中。输入采样完成后，转入客户程序执行过程与输出刷新过程。该过程就算输入状态和数据有所变化，I/O 映象区内的基本单元状态、数据也不会发生改变。所以，若输入的是脉冲信号，那么其宽度必须超过一个扫描周期，方可保证在任何条件下，该输入都可以被读入。1.2 客户程序执行过程在客户程序执行过程中，PLC 始终按照从上到下的顺序逐一扫描客户程序。在扫描各个梯形图时，会先扫描梯形图左侧由各触点组成的控制电路，并坚持由左向右、由上向下的顺序求解由触点形成的控制电路，接着按照逻辑运算结果，刷新该逻辑线圈在结构 RAM 存储区内相关点的状态；或是刷新该输出线圈在 I/O 中相关点的状态 ；抑或是确定是否执行该梯形图所要求的特殊功能指令。即，在客户程序执行过程，仅 I/O 里的输入状态与数据不发生改变，而其余输出点及软系统在 I/O 映象区中与结构 RAM 存储区里的状态及数据均有发生变化的可能性，同时排在顶部的梯形图，其程序执行结果将对排在底部的凡是用到这类线圈和数据的梯形图有作用。1.3 输出刷新过程当完成扫描客户步骤后，PLC 将进到输出刷新环节。这一过程，CPU按照I/O映象区中相关状态及数据刷新所有的输出锁存电路，接着经过输出电路驱动相应的外设。此时，才算 PLC 真正输出。而且，一些条梯形图的排列次序不一样，执行结果也存在差异。此外，扫描客户程序的最后运行和继电器控制设备的硬逻辑并行运行的结果有所差异。一般，PLC 控制器的扫描步骤包括自检测、通信等，即一个扫描周期就是自检测、通信、输入采集、客户流程实施、输出刷新等全部时间的总合。PLC 系统源自继电控制器，但其不像继电器一样，经线路的物理过程实现控制，而是依靠运行保存在 PLC 中的程序，实现输入 / 输出数据变换控制。2 机械手的运行流程机械手的最初位置是在原点，按下启动开关后，机械手会降低→夹紧部件→升高→右移→然后降低→放松部件→再升高→左移，以完成一个运行周期。机械手的降低、升高、右移、左移等运行变换，是由相关限位开关来操控的，而夹紧、放松运行的变换是通过时间来操控的。为保证安全性，机械手右移完成后，一定要在右作业台上无部件时才可降低，如果上次搬至右作业台上的部件还没有移走，机械...
