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com1 引言机械手在工业科技中的应用时间较长，随着工业生产的不断发展进步，机械手的控制技术也得到了较为快速的发展
人们在很早以前就希望能够借助其他的工具替代人类自身的手去从事重复性的工作，或者具有一定危险性的工作，从而提高工业的生产效率，同时也能规避人们在生产实际生产中碰到的危险情况
此外，在一些特殊的场合中，必须要依靠机械手才能加以完成 [1]
未来机械手在工业生产中将发挥更大的作用，本文主要对机械手的控制方式及控制系统设计方法进行了较为详细的分析
2 机械手原理概述机械手具有很多的优点，比如机械手比人的手具有更大的力气，能够干很多人手所无法干的事情，这样也能提高工业生产中的效率，同时采用机械手进行工业生产时的成本相对而言也会得到一定程度上的降低
机械手通常由三部分组成，即机械部分，传感部分和控制部分
其中，手部安装在手臂的前端，用来抓持物件，这是执行机构的主体，可根据被抓持物件的形状、重量、材料以及作业要求不同而具有多种结构形式
控制部分包括控制系统和人机交互系统 [2]
对于机器机械手的控制方式及控制系统设计王建亮 刘瑞芬 李聪山西航天清华装备有限责任公司 山西省长治市 046000摘 要：随着机械控制技术的不断发展进步，机械手在工业生产领域中的应用逐渐广泛，对于推动工业生产发挥了重要的作用
机械手具有不同的控制方式，本文对机械手不同的控制方式进行了分析，之后对机械手的控制系统的设计方法及需要注意的关键环节进行了分析
关键词：机械手；控制方式；控制系统人基本部件的控制系统，控制系统的任务是控制机械手的实际运动方式
机械手的控制系统有开环和闭环两种控制方式，如果工业机械手没有信息反馈功能，那么它就是一个开环控制系统
如果有信息反馈功能，它是一个闭环控制
