机器人实训报告

M-6iB 机器人+PLC+机器人 IO+CCLINK 从站 D 一、项目要求1、要求采用位置偏移的方法完成上述物品搬运任务；2、采用三菱 PLC+机器人的控制结构，PLC 通过机器人 I0（CRM2A 和 CRM2B）与机器人进行通讯；3、通过 PLC 启动机器人作业（机器人主程序命名为：PNS0104（l 班），PNS0108（2 班））；4、通过触摸屏编程实现人机界面（包括启动机器人任务，暂停，恢复，单步，连续，机器人报警显示，报警复位，单步时能够显示当前做到第几步；）5、本设备作为 CCLINK 从站（FX3U-64CCL），与 F 组主站进行通讯。从站每完成一步通知主站，主站执行下一步。二、系统设计说明书要求1、画出系统框架图，并进行相应功能描述；2、列出 PLC 及机器人 I/O 分配表；3、画出电路原理图；4、画出气动原理图；5、机器人任务编程；6、列出 PLC 及机器人 I/O 分配表，编写 PLC 程序（包括注释）;7、写出调试流程并按流程工作；8、完成全部实践文件，现场测试与答辩；9、实践的心得与建议；10参考资料。目录任务书一、项目要求二、系统设计说明书要求实训报告：一、系统框图及功能描述（一）系统框图（二）机器人（三）（可编程序控制器）（四）威纶通触摸屏二、电路原理图三、气动原理图四、列出及机器人分配表，编写程序（一）及机器人分配表：（二）软元件分配表（三）威纶触摸屏编程界面四梯形图五、机器人程序六、调试流程………………………………………………………………………………………………七、实践的心得与建议八、参考资料工业机器人项目综合训练一、系统框图及功能描述（―）、系统框图计算机与及触摸屏进行通讯，将程序和触摸屏程序分别导入。通过触摸屏的控制按钮操控程序中软元件的开闭状态来控制是否调用机器人程序从而控制机器人的动作，机器人由示教编程，程序存储在示教盒内由程序控制其调用。（二）、机器人机器人硬件主要包括：机器人本体，控制柜包括用户操作面板，示教盒等。主要功能包括：弧焊，点焊，搬运，涂胶喷漆，码垛，装配，去毛刺，切割，激光焊接，测量等。（三）（可编程序控制器）的定义：可编程序控制器是一种数字运算操作的电子系统，专为在工业环境下应用而设计。它采用可编程序的存储器，用来在其内部存储执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数和算术运算等操作的指令，并通过数字式、模拟式的输入和输出，控制各种类型的机械或生产过程。可编程序控制器及其有关设备，都应按易于使工业控制系统形成...