无人机关键技术讨论现状分析摘要：本文介绍了无人机的特点以及它在军事领域与民用领域的应用，重点对飞行控制技术、机体结构设计技术、数据链技术、动力系统技术等无人机讨论领域的关键技术进行了分析。关键词：无人机；关键技术；飞行控制1 引言无人机全称为无人驾驶飞机（UnmannedAirVehicles，UAV）是指无人驾驶的由遥控设备或预先编程控制、带有动力源、可根据任务需求搭载不同任务载荷、并可重复回收利用的飞行器。军事领域中，无人机凭借其高灵活性、生存能力高、载荷多样性、滞空时间长、操作简单、性价比高、训练维修成本低、受人为因素干扰小等优点，可以出色地完成侦察、监视、信息中继、毁伤评估、对地（海）攻击、电子对抗、目标模拟和空中预警等诸多任务，而迅速在各国军事领域中占领了重要地位。在民用领域，无人机以其超高的性价比，使其逐漸取代高成本的有人机服务，在电路巡查、航空摄影、消防、人工增雨、交通监视、地面灾害评估、航空测绘、农业植保、快递运送等方面得到了广范运用。特别是在农业植保与航空拍摄方面的应用具有极大的潜力。2 无人机关键技术2.1 飞行控制技术自飞控系统诞生以来，飞控系统就是直接影响飞行品质的关键系统，飞行控制律的设计又是飞控系统的核心技术。下面简介几种控制方法：2.1.1PID 控制（ProportionalIntegralDerivativeControl）PID 控制器是最早有用化，目前应用最为广泛的控制器。PID 控制器簡单易懂，主要由比例控制、积分控制与微分控制组成，在使用中并不需要精确地数学模型且只需要设定三个参数，更具有可靠性、鲁棒性好等优点。但是随着被控制对象（无人机等）愈加复杂，单一 PID 应用的局限性越来越明显，比如传统 PID 参数确定复杂、难以适应非线性控制系统、抗干扰性能差等。因此随着智能算法与计算机技术的不断进步，一些复合PID 控制器应运而生。2.1.2 鲁棒控制（RobustControl，RC）1972 年，Davison 首次提出了鲁棒控制。鲁棒性是指控制系统的健壮性。用以表示控制系统对特性或者参数扰动的不敏感性，是异常或危险情况下系统生存的关键。相应的，鲁棒控制就是指一个以提高控制算法可靠性为主要目标的控制器设计方法。但是由于鲁棒控制一般工作在系统的较差状态下，因此也会造成系统稳态精度较差的问题，控制器阶数过高，控制系统过于复杂也是其一大缺点。2.1.3 动态逆控制（Dynamic-inverseControl）动态逆方法是反馈线性化方法中的一种，属于伪线性系统。其基本...
