第三章课后习题答案3.3和3.4步骤：1、建立坐标系；2、列D－H参数表；3、根据写出；4、根据写出3.3具体计算：i1000290°L1030L20ii−1Tii−1T=RX(αi−1)DX(ai−1)RZ(θi)DZ(di)N0TN0T=10T21T32T...NN−1Tαi−1ai−1diθ1θiθ2θ3wBT=10T21T32T32T=[cθ3−sθ30L2sθ3cθ30000100001]21T=[100000−1001000001][cθ2−sθ20L1sθ2cθ20000100001]10T=[cθ1−sθ100sθ1cθ10000100001]3.4具体计算：i100L1＋L2290°0030L303.8具体计算：因为标定过程中{G}和{T}是重合的，所以则：αi−1ai−1diθ1θiθ2θ321T=[100000−1001000001][cθ2−sθ200sθ2cθ20000100001]32T=[cθ3−sθ30L3sθ3cθ30000100001]10T=[cθ1−sθ100sθ1cθ100001L1+L20001]TBT=GBTWBTTWT=SBTGST3.9具体计算：3.13、3.15—3.21答案TWT=WBT−1SBTGST2Ptip=[l2001]0Ptip=20T2Ptip
