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.东北农业大学学士学位论文学号：A0000000标题为宋体二号居中THERESEARCHONTRANSMISSIONEQUIPMENTOFWELDINGROBOT学生姓名：张三（宋体四号）指导教师：李四一（宋体四号）所在院系：网络教育学院所学专业：土木工程研究方向：钢筋混凝土框架结构东北农业大学中国·哈尔滨2017年7月....摘要机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。关键词：机器人；焊接；机械手；谐波减速器注：大于360字..目录摘要.......................................................................................................错误!未定义书签。Abstract............................................................................................................................................II1前言........................................................................................................................................11.1焊接机器人的发展历程......................................................................................11.2焊接机器人国内外应用现状..............................................................................21.3国内外发展趋势...................................................................................................31.3.1国外机器人领域近几年发展有如下几个趋势.........................................31.3.2国内机器人领域近几年发展有如下几个趋势.........................................41.4本课题要研究或解决的问题和拟采用的研究手段及途径............................52焊接机械手的总体方案设计...............................................................................................62.1总体设计思路.......................................................................................................62.2工业机器人概述...................................................................................................92.3机器人基本技术参数..........................................................................................122.4各种驱动方式比较...............................................................................................133焊接机器人运动学方程.......................................................................................................154焊接机器人底座的设计.......................................................................................................194.1底座的工作方式...................................................................................................194.2底座的电动机的选择..........................................................................................204.3底座上谐波齿轮传动的设计..............................................................................204.3.1谐波减速器在机器人中的应用..................................................................204.3.2谐波减速器工作原理..................................................................................214.3.3传动比计算...................................................................................................234.4底座轴设计...........................................................................................................24...