ABB[a]-ZH-9ABB 搬运工作站9.1 任务目标 了解工业机器人搬运工作站布局。 学会搬运常用 I/O 配置。 学会程序数据创建。 学会目标点示教。 学会程序调试。 学会搬运程序编写。9.2 任务描述本工作站以太阳能薄板搬运为例，利用 IRB120①机器人在流水线上拾取太阳能薄板工件，将其搬运至 暂存盒中，以便周转至下一工位进行处理。本工作站中已经预设搬运动作效果，大家需要在此工作站中依 次完成 I/O 配置、程序数据创建、目标点示教、程序编写及调试，最终完成整个搬运工作站的搬运过程。通 过本章的学习，使大家学会工业机器人的搬运应用，学会工业机器人搬运程序的编写技巧。ABB 机器人在搬运方面有众多成熟的解决方案，在 3C、食品、医药、化工、金属加工、太阳能等领域 均有广泛的应用，涉及物流输送、周转、仓储等。采纳机器人搬运可大幅提高生产效率、节约劳动力成本、 提高定位精度并降低搬运过程中的产品损坏率。1.ABB 推出的一款迄今为止最小的多用途工业机器人——紧凑、敏捷、轻量的六轴 IRB120，仅重 25kg，荷重 3kg（垂直腕为 4kg），工作范围达 580mm。9.3 知识储备9.3.1RobotStudio 知识准备1.工作站共享在 RobotStudio 中，一个完整的机器人工作站既包含前台所操作的工作站文件，还包含一个后台运行的 机器人系统文件。当需要共享 RobotStudio 软件所创建的工作站时，可以利用“文件”菜单中的“共享”功能， 使用其中“打包”功能，可以将所创建的机器人工作站打包成工作包（.rspag 格式）；利用“解包”功能，可以将 该工作包在另外的计算机上解包使用。1. 打 包 ： 创 建 一 个 包 含 虚 拟控制器、库和附加选 项媒体库的工作站包。2. 解 包 ： 解 包 所 打 包 的 文 件，启动并恢复虚拟控 制器，打开工作站。2.加载 RAPID 程序模块 在机器人应用过程中，假如已有一个程序模板，则可以直接将该模板加载至机器人系统中。例如，已有 1#机器人程序，2#机器人的应用与 1#机器人相同，那么可以将 1#机器人的程序模块直接导入 2#机器人 中。加载方法有以下两种。（1）软件加载在 RobotStudio 中的“RAPID”菜单中可以加载程序模块。在 RobotStudio 5.15 之前的版本中，此功能在“离 线”菜单的中，“在线”菜单中也有该功能，前者针对的是 PC 端仿真的机器人系统，后者针对的是利用网线连 接的真实的机器人系统。1. 切换到“RAPID”菜单，...
