目 录第一部分 机器人控制技术......................................................................................................................3§1．机器人运动学复习.......................................................................................................................3１．齐次变换...................................................................................................................................3２．运动方程...................................................................................................................................5§2．运动轨迹.......................................................................................................................................51．作业描述.....................................................................................................................................52．两位置之间的运动.....................................................................................................................93．关节运动...................................................................................................................................12§3．关节运动控制.............................................................................................................................191. 关节伺服控制............................................................................................................................192. 计算力矩方法............................................................................................................................19§4．分解运动控制.............................................................................................................................283．分解运动加速度控制...............................................................................................................324．分解运动力控制.......................................................................................................................33...
