第 1 章 平面机构的结构分析 解释下列概念 1.运动副；2.机构自由度；3.机构运动简图；4.机构结构分析；5.高副低代。 验算下列机构能否运动，假如能运动，看运动是否具有确定性，并给出具有确定运动的修改办法。 题图 题图 绘出下列机构的运动简图，并计算其自由度(其中构件 9 为机架)。 计算下列机构自由度，并说明注意事项。 计算下列机构的自由度，并确定杆组及机构的级别(图 a 所示机构分别以构件 2、4、8 为原动件)。 题图题图 第 2 章 平面机构的运动分析 试求图示各机构在图示位置时全部瞬心。题图 在图示机构中，已知各构件尺寸为 lAB =180mm , lBC =280mm , lBD =450mm , lCD =250mm , lAE =120mm , φ=30º, 构件 AB 上点 E 的速度为 vE =150 mm /s ,试求该位置时 C、D 两点的速度及连杆 2 的角速度ω2 。 在图示的摆动导杆机构中，已知 lAB =30mm , lAC =100mm , lBD =50mm , lDE =40mm ,φ1=45º,曲柄 1 以等角速度 ω1=10 rad/s 沿逆时针方向回转。求 D 点和 E 点的速度和加速度及构件 3 的角速度和角加速度（用相对运动图解法）。题图题图 在图示机构中，已知 lAB =50mm , lBC =200mm , xD =120mm , 原动件的位置 φ1=30º, 角速度 ω1=10 rad/s ，角加速度 α1=0，试求机构在该位置时构件 5 的速度和加速度，以及构件 2 的角速度和角加速度。题图 图示为机构的运动简图及相应的速度图和加速度图。 （1）在图示的速度、加速度多边形中注明各矢量所表示的相应的速度、加速度矢量。 （2）以给出的速度和加速度矢量为已知条件，用相对运动矢量法写出求构件上 D 点的速度和加速度矢量方程。 （3）在给出的速度和加速度图中，给出构件 2 上 D 点的速度矢量和加速度矢量。题图 在图示机构中，已知机构尺寸 lAB =50mm, lBC =100mm, lCD =20mm , 原动件的位置 φ1=30 , º角速度ω1=ω4=20 rad/s，试用相对运动矢量方程图解法求图示位置时构件 2 的角速度 ω2 和角加速度 α2 的大小和方向。题图 在图示机构构件 1 等速转动，已知机构尺寸 lAB =100mm ,角速度为 ω1= 20 rad/s，原动件的位置 φ1=30 ,º 分别用相对运动图解法和解析法求构件 3 上 D 点的速度和加速度。 题图 题图 在图示导杆机构中，已知原动件 1 的长度为 l1 、位置角为 φ1 ，中心距为 l4 ，试写出机构的矢...
