天津职业技术师范大学Tianjin University of Technology and Education毕 业 设 计专 业： 电气技术教育 班级学号： 电气 0711 - 27 学生姓名： 徐飞 指导老师： 田库 副教授 二〇一二年六月 天 津 职 业 技 术 师 范 大 学 本 科 生 毕 业 论 文基 于 PLC控 制 机 械 手 的 运 动 设 计Design of Movement of Manipulator Based on PLC 专 业 班 级 ： 电 气 0711 班学 生 姓 名 ： 徐 飞指 导 老 师 ： 田 库 副 教 授学 院 ： 自 动 化 与 电 气 工 程2025 年 6 月摘 要本 设 计 的 控 制 对 象 为 机 械 手 ， 是 具 有 六 个自 由 度 的 关 节 型 机 器 人 ， 属 于 工 业 机 器 人 中 的一 种 。 机 器 人 不 仅 有 较 高 的 工 作 精 度 ， 极 大 地提 高 了 生 产 效 率 ， 还 能 根 据 不 同 的 环 境 进 行 适当 的 调 整 ， 有 较 强 的 适 应 性 。 该 机 械 手 各 关 节运 动 是 通 过 步 进 电 机 进 行 控 制 的 ，PLC与 位 置控 制 模 块 向 步 进 电 机 发 出 脉 冲 从 而 控 制 步 进 电机 动 作 。 位 置 控 制 模 块 是 一 种 扩 展 的 智 能 单 元能 独 立 发 出 脉 冲 来 控 制 步 进 电 机 运 作 ， 并 提 供了 多 种 控 制 模 式 供 用 户 选 择 。文 中 介 绍 了 搬 运 机 械 手 系 统 的 设 计 过 程 ，详细论述了机械手运动轨迹规划的过程以及PLC与 位 置 控 制 模 块 对 步 进 电 机 进 行 控 制 的 方式 。 采 纳RS232总 线 与 其 它PLC组 成 工 业 控 制 网络 ， 完 成 了 对 多 台 步 进 电 机 的 同 时 控 制 ， 可 以达 到 较 高 控 制 的 精 度 ， 实 现 了 位 置 控 制 的 目 的 。关 键 词：机 械 手 ； 运 动 轨 迹 ； PLC ； 步 进 电 机ABSTRACTControl object of the present design is manipulator which is an articulated robot with six degrees of freedom belonging to an industrial robot. The robot not only has higher accuracy, which greatly improves p...
