天津职业技术师范大学Tianjin University of Technology and Education毕 业 设 计专 业： 电气技术教育 班级学号： 电气 0711 - 27 学生姓名： 徐飞 指导老师： 田库 副教授 二〇一二年六月 天 津 职 业 技 术 师 范 大 学 本 科 生 毕 业 论 文基 于 PLC控 制 机 械 手 的 运 动 设 计Design of Movement of Manipulator Based on PLC 专 业 班 级 ： 电 气 0711 班学 生 姓 名 ： 徐 飞指 导 老 师 ： 田 库 副 教 授学 院 ： 自 动 化 与 电 气 工 程2025 年 6 月摘 要本 设 计 的 控 制 对 象 为 机 械 手 ， 是 具 有 六 个自 由 度 的 关 节 型 机 器 人 ， 属 于 工 业 机 器 人 中 的一 种
机 器 人 不 仅 有 较 高 的 工 作 精 度 ， 极 大 地提 高 了 生 产 效 率 ， 还 能 根 据 不 同 的 环 境 进 行 适当 的 调 整 ， 有 较 强 的 适 应 性
该 机 械 手 各 关 节运 动 是 通 过 步 进 电 机 进 行 控 制 的 ，PLC与 位 置控 制 模 块 向 步 进 电 机 发 出 脉 冲 从 而 控 制 步 进 电机 动 作
位 置 控 制 模 块 是 一 种 扩 展 的 智 能 单 元能 独 立 发 出 脉 冲 来 控 制 步 进 电 机 运 作 ， 并 提 供了 多 种 控 制 模 式 供 用 户 选 择
文 中 介 绍 了 搬 运 机 械 手 系 统 的 设 计 过 程 ，详细论述了机械手运动轨迹规划的过程以及PLC与 位 置 控 制 模 块 对 步 进 电 机 进 行 控 制 的 方式
采 纳RS232总 线 与 其 它P
