《工业机器人》复习题一、推断题1.机械手亦可称之为机器人。(Y)2.完成某一特定作业时具有多余自由度得机器人称为冗余自由度机器人。(Y)3.关节空间就是由全部关节参数构成得。(Y)4.任何复杂得运动都可以分解为由多个平移与绕轴转动得简单运动得合成。(Y)5.关节 i 得坐标系放在 i1 关节得末端。(N)6.手臂解有解得必要条件就是串联关节链中得自由度数等于或小于 6。(N)7.对于具有外力作用得非保守机械系统,其拉格朗日动力函数 L 可定义为系统总动能与系统总势能之与。(N)8.由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量得传感器。(Y)9.激光测距仪可以进行散装物料重量得检测。(Y)10. 运动控制得电子齿轮模式就是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比得随动系统。(Y)11. 工业机器人工作站就是由一台或两台机器人所构成得生产体系。12. 机器人分辨率分为编程分辨率与控制分辨率,统称为系统分辨率。13. 正交变换矩阵 R 为正交矩阵。14. 复合运动齐次矩阵得建立就是由全部简单运动齐次矩阵求与所形成得。15. 关节 i 得效应表现在 i 关节得末端。16. 并联关节机器人得正运动学问题求解易,逆运动学问题求解难。17. 机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中所走过得路径。18. 空间直线插补就是在已知该直线始点、末点与中点得位置与姿态得条件下,进而求出轨迹上各点(插补点)得位置与姿态。19. 示教编程用于示教－再现型机器人中。(Y)20. 机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中得运动轨迹,即运动点得位移、速度与加速度。(Y)21. 关节型机器人主要由立柱、前臂与后臂组成。(N)22. 到目前为止,机器人已进展到第四代。(N)23. 磁力吸盘能够吸住所有金属材料制成得工件。(N)24. 谐波减速机得名称来源就是因为刚轮齿圈上任一点得径向位移呈近似于余弦波形得变化。(N)25. 由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量得传感器。(Y)26. 激光测距仪可以进行散装物料重量得检测。(Y)27. 机械手亦可称之为机器人。(Y)28. 谐波减速机得名称来源就是因为刚轮齿圈上任一点得径向位移呈近似于余弦波形得变化。(N)29. 借助于电磁波与声波可以构成接触型传感器。30. 增量式编码器比起绝对式编码器加工难、安装严、体积大、价格高。31. 计算机视觉学科中绝大多数问题为病态问题,既难以求解或解不唯一。32. 示教再现控制得给定方式中分直接示教与间接示教。直接示教便就是操作人员通过手动控制盒上得按键,编制机器人得动作顺序,确定位置、设定速度或限时。3...
