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本科毕业设计论文--机械工程及自动化机械手的plc控制设计

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毕业设计(论文)题目: 机械设计与制作学 生 姓 名: 周春鑫 学号: kj202501065 专 业 年 级: 机械工程及其自动化 指 导 教 师: 何老师 职称或学位: 本科 浙江科技学院2025 年 11 月 20 日目 录摘要.........................................................3第一章 前言 1.1 机械手概述...............................................41.2 机械手的组成和分类.......................................41.2.1机械手的组成.......................................4 1.2.2机械手的分类.......................................6第二章 机械手的设计方案2.1机械手的坐标型式与自由度.............................. 82.2机械手的手部结构方案设计.............................. 82.3机械手的手腕结构方案设计.............................. 92.4机械手的手臂结构方案设计...............................92.5机械手的驱动方案设计...................................92.6机械手的控制方案设计...................................92.7机械手的主要参数.......................................92.8机械手的技术参数列表...................................9第三章 手部结构设计3.1夹持式手部结构.........................................113.1.1手指的形状和分类.................................113.1.2设计时考虑的几个问题.............................143.1.3手部夹紧气缸的设计...............................14第四章 手腕结构设计4.1手腕的自由度.......................................... 194.2手腕的驱动力矩的计算.................................. 19 4.2.1手腕转动时所需的驱...

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