生产线装配机器人手臂设计本科学位论文

摘 要状 配 是 产 品 生 产 的 后 续 工 序, 在 制 造 业 中 占有 重 要 地 位 , 在 人 力 、 物 力 、 财 力 消 耗 中 占 有 很大 比 例 ， 所 以 为 了 节 约 装 配 时 间 ， 实 现 装 配 的 自动 化 ， 装 配 机 器 人 应 运 而 生 。 本 文 介 绍 了 装 配 机器 人 的 设 计 过 程 ， 其 中 绪 论 中 介 绍 了 设 计 的 背 景和 意 义 ， 还 有 简 要 的 设 计 要 求 ， 然 后 根 据 设 计 要求 先 进 行 机 器 人 的 总 体 设 计 ， 接 着 针 对 每 个 部 分进 行 了 具 体 的 结 构 设 计 ， 最 后 为 该 机 器 人 设 计 了一 套 单 片 机 控 制 系 统 。 所 设 计 的 机 器 人 为 关 节 型机 器 人 ， 自 由 度 为 六 个 ； 应 用 步 进 电 机 来 驱 动 每个 关 节 的 运 动 ； 在 减 速 器 设 计 中 应 用 了 结 构 紧 凑的 谐 波 齿 轮 减 速 ； 在 传 动 过 程 应 用 了 同 步 带 传 动 ；机 器 人 的 控 制 系 统 为 基 于 单 片 机STC89C52 的 控 制 步进 电 机 的 控 制 系 统 。关 键 词 ： 工 业 机 器 人 ； 谐 波 齿 轮 减 速 ； 单 片 机 控制 ； 生 产 线AbstractAssembly is a follow-up production processes in the manufacturing sector, which plays an important role in the manufacturing. It takes a large proportion in the consumption of human, material and financial, so in order to save assembly time, to achieve the automation of the assembly, the assembly robot came into being. This article describes the design process of the assembly robot. There are the background and significance of the design in the introduction, which followed by a brief design requirements. And then it is described the overall design of the robot according to the requirements, and then the concrete structure design. Finally, a microcomputer control system for the r...