一、概述1、控制系统能正常运行的首要条件是稳定性。2、直流电动机的调速方法有调压调速、弱磁调速以及串电阻调速等三种;在自控调速系统中最常用的是调压调速，基本不用串电阻调速。电动机有两种状态：电动和发电状态。电动状态的特点是：T 电磁转矩和 n 方向相同；将电能转换为机械能;发电状态的特点是：T 和 n 方向相反； 将机械能变为电能。3、直流调速系统用的可控直流电源有：旋转沟通机组，静止可控整流器， 直流斩波器和脉宽调制交换器。二、性能指标1、《P21~P23》自动控制调速系统的性能指标分为稳态指标和动态指标两大类。1）稳态性能指标主要是静差率和调速范围：静差率 S ——额定负载下的额定转速 n 相对于其理想额定转速 n 的差值 n 的与 NoN理想空载转速 n 的比值称为静差率。 o调速系统的静差率指标应以最低转速所能达到的数值为准。静差率除与机械特性的硬度有关外，还与其理想空载转速有关，当理想空载转速一定 时，机械特性越硬，则静差率越小。调速范围 D——在最低转速时，能满足所需静差率的最大转速与最低转速之比。闭环调速系统可获得比开环系统硬的多的机械特性，从而保证一定静差率的要求下，能够提高调速范围，为此所需付出的代价是须增设放大环节以及检测与反馈装置。要求会计算调速范围和静差率。例 1、某直流调速系统电动机额定转速为 1530r/min 额定速降 n120r/m in，当N要求静差率 25%时，允许多大的调速范围？最低转速是多少?解：要求 25%时，调速范围为1530 0.25425120 1 0.25）.答：允许的调速范围 D=4.25、最低转速 nN min2 ）动态性能指标包括对给定输入信号的跟随性能指标和对扰动输入信号的抗扰性能 指标。自控系统通常可分为自动调速系统和自动跟随系统两大类，前者的主要动态性能指标 是它的抗扰指标：后者的主要动态性能指标是它的跟随指标。不论是跟随性能指标还是抗扰性能，各自又可分为快速性能指标和稳定性指标两种。在闭环有差系统中，系统的开环放大系数越大，系统的稳态性能越好，但稳定性越差。n n sD——N——1 s)nNnn—N max1530 360r/min4.25360 r/min三、负反馈闭环调速系统1、反馈控制系统的作用是：抵抗扰动和服从给定。在闭环有差系统中应采纳 P 调节器，在稳定时调节器偏差输入不会为 0，系统将产 生稳态误差：在闭环无差系统中应采纳 PI 调节器时，在稳态时调节器偏差输入为零， 否则系统将不能进入稳态。单闭环调速系统中，为限...
