搬运机械手控制系统的设计和实现机械设计制造及其自动化专业目录摘要..................................................1第1章引言.........................................21.1课题研究趋势与意义................................................................21.2串联关节机器人的发展和现状....................................31.3本文的研究内容和主要工作...........................................3第2章PLC控制系统及实现........................52.1机械手及控制器主要参数..................................................52.2简述机械手动作的实现.........................................................62.3控制软件的设计..............................................................................62.3.1PLC的选择.........................................................................................62.3.2光电编码器..................................................................................62.3.3接口电路.........................................................................................72.3.4控制原理及程序....................................................................73.1引言.................................................................................................................93.2机械手运动学数学基础.........................................................93.2.1机器人位置与姿态的描述[12]........................................93.3空间齐次坐标变换....................................................................113.3.1坐标变换.....................................................................................113.3.2齐次坐标变换.......................................................................123.3点在空间直角坐标系中绕过原点任意轴的一般旋转变换................................................................................................133.4Denavt-Hartenberg(D-H)表示法.............................................................153.4.1坐标系的建立.......................................................................153.4.2几何参数定义.......................................................................163.4.3建立坐标系和坐标系的齐次变换矩阵16第4章机器人运动学方程的求解............184.1机器人正向运动学....................................................................184.2机器人逆向运动学................................................................20第5章机械手轨迹规划........................225.1机器人轨迹的概念....................................................................225.2轨迹的生成方式...........................................................................225.2.1轨迹规划涉及的主要问题....................................225.3插补方式分类..................................................................................235.4机器人轨迹插值计算.............................................................235.4.1三次多项式插值................................................................245.4.2机械手轨迹规划。.........................................................25第6章系统交流界面设计.....................276.1VisualBasic6.0简介.....................................................................................276.2VB设计任务.........................................................................................286.3窗体设计................................................................................................286.4窗体运行....
