摘要机械手是工业自动控制领域中经常遇到的一种控制对象。机械手可以完成许多工作，如搬物、装配、切割、喷然等等，应用非常广泛。在现代化工业中，生产过中的自动化已成为突出的主题。各行各业的自动化水平越来越高，现代化加工车间常配有机械手，以提高生产效率，或者完成工人难以完成的工作。据资料介绍，美国生产的全部零件中，有75%是小批量生产。金属加工批量中有四分之三在五十件以下，零件真正在机床上加工的时间仅占零件生产时间的5%。从这里可以看出，装卸、搬运等工序机械化得迫切性，工业机械手就是为实现这些工序的自动化而产生的。目前在我国机械手常用于完成的工作有：注塑工业中从模具中快速抓取制品并将制品传送到下一个生产工序；机械手加工行业中用于取料、送料；浇铸行业中用于提取高温溶液等等。本文以能够实现这类工作的搬运机械手为研究对象，熟悉搬运机械手的运动原理。在此基础上，确定了搬运机械手的基本系统结构，完成了机械手的设计工作，包括自动控制系统、气动系统、手部、腕部、手臂以及机身等主要部件的结构设计。关键词：搬运机械手，控制系统，气动ABSTRACTManipulatorisindustrialautomaticcontrolfieldfrequentlyencounteredinacontrolobject.manipulatorcandomanywork,suchasmovingobjects,assembling,cutting,sprayhowever,etc,whichiswidelyapplied.inmodernindustry,theproductionofautomationhasbecomeoutstandingtheme.Inallwalksoflife,automationmoreandmorehigh,modernprocessingworkshopoftenequippedwithmanipulatortoimproveproductionefficiency,orcompleteworkerscompletedworkhard.metalprocessinginbatchofthreequartersin50pieces,partsbelowonthemachineprocessinginrealtimeaccountedforonly5%ofpartsproductiontime.Fromherecansee,loadingandunloading,handling,carryingtheprocesssuchasindustrialrobotshaveurgency,mechanizedforrealizingtheseprocessesisautomatedandofgeneration.Inourcountryatpresentisoftenusedinthefinishedworkofmanipulatorare:injectionindustryfromthemoldtograbproductsandfastteleporttothenextwillproductproductionprocesses;Manipulatorprocessingindustryforpicking,feeding;Castingindustryusedtoextracthigh-temperaturesolution,etc.Wecanachievethiskindofjobofcarryingmanipulatorastheresearchobject,familiarwiththekinematicprincipleofcarryingmanipulator.Onthisbasis,itdeterminesthebasicsystemstructurecarryingmanipulatorofthemanipulator,completedthedesign,includingtheautomaticcontrolsystem,pneumaticsystems,handandwrist,armandfuselageetc.,themaincomponentsofthestructuredesign.Keywords：carryingmanipulator,controlsystem,pneumatic目录一绪论………………………………………………………………………1（一）机械手的应用现状和发展方向………………………………………1（二）机械手的分类…………………………………………………………11简史…………………………………………………………………22应用简况……………………………………………………………33发展趋势……………………………………………………………3（三）在机械工业中应用机械手的意义……………………………………6二机械手的总体方案设计………………………………………………8（一）主要技术参数…………………………………………………………8（二）工作要求………………………………………………………………8（三）系统组成………………………………………………………………8（四）总体技术方案…………………………………………………………91回转缸…………………………………………………………………92升降缸和伸缩缸………………………………………………………93执行部件………………………………………………………………94总体动作分析…………………………………………………………9三机械手的执行部件的设计……………………………………………10（一）电磁吸盘...
