基于 STC89C52 单片机的智能超声波跟随与避障小车广东技术师范学院天河学院电气工程系电气 123 班 小组:吴梓润 赖智彬 罗林昕摘要: 智能超声波跟随与避障小车是以 STC89C52 单片机为控制核心，采纳超声波传感器技术，主要由电源模块、避障与跟随模块(即超声波模块)、L298N 直流电机驱动模块、语音提示模块,四位数码管显示模块等组成的控制系统.小车通过软件程序与硬件的相互控制,启动后开始探究前方是否有障碍物(即跟随物),若有跟随物,距离大于 30 厘米,就向跟随物方向前进,且数码管显示距离,距离小于 30 厘米,跟随物变为障碍物,语音模块提示,小车自动避开,重新寻找跟随物.若前方无跟随物,小车就向前左转弯,转弯后再寻找跟随物。关键字:STC89C52 单片机,超声波,L298N1 系统总体方案设计该系统是以 STC89C52 单片机为控制核心，以超声波传感器为距离测量元件,对跟随物的探究与跟随,自动避障,跟随与避障过程中,数码管显示距离与及语音提示避障的控制系统。如图 1 所示： 图 1：智能小车跟随与避障系统基于单片机 STC89C52 的智能小车跟随与避障系统是一种利用超声波测距然后自动跟随或避障的系统，其启动后自动寻找跟随物以及小于某一距离后自动避开障碍物，广泛应用于探测跟随、避障等场合，通过超声波传感器，由单片机向超声波传感器发送命令，读取超声波传感器测量的距离，再推断小车是否跟随或转弯避开。假如距离小于避障距离，语音模块进行提醒。它采纳超声波传感器，超声波模块采纳现成的 HC-SR04 超声波模块，该模块可提供 2cm-400cm 的非接触式距离感测功能，测距精度可达到 3mm。模块包括超声波发射器、接收器与控制电路。本系统采纳 STC89C52 单片机作为核心控制单元用于系统的控制, 小车安装了 1 个超声波传感器，装于小车前，用超声波检测障碍物,测出距离，程序根据测得的距离，实现小车是否跟随还是避障。2 系统硬件各模块的设计2.1 超声波测距模块 电源模块 STC89C52单片机控制模块超声波模块（跟随与避障） 四位数码管模块 语言提示模块 L298N 直流电机驱动模块超声波传感器是本控制系统的核心模块之一，其相当于小车的眼睛，小车启动后，超声波就开始寻找跟随物以确定小车前进方向，进行推断后再进行控制，控制模块是决定系统将要进行什么工作的，如小车应该左转弯、右转弯还是向前进，小车行驶过程距离障碍物（跟随物）有多少。超声波传感器原理图如图 2 所示XTAL218XTAL119ALE30EA31...
