（摘要 与目录在最后）第一章 绪论1.1 机械手的概述1。1。1 机械手的简介机械手是模仿着人手的部分动作,根据给定程序、轨迹和要求能实现自动抓取、搬运的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手叫做“工业机械手"。在实际生产中，应用机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生产率，可以减轻劳动强度、保证产品质量、实现安全生产.尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣的环境下，它代替人进行正常的工作，意义更为重大。随着生产的进展，功能和性能的不断改善和提高，在机械加工、冲压、锻、铸、焊接、热处理、电镀、喷漆、装配以及轻工业、交通运输业等领域得到了越来越广泛的应用。国内外对机器人及机械手所作的定义不尽相同。国际标准化组织对机器人的定义：机器人是一种能自动定位、可控的可编程的多功能操作机。这类操作机具有几个轴在可编程序操作下，能处理各种材料、零件、工具和专用装置,以执行各种任务.美国国家标准(NBS）对机器人的定义:“一种可编程,并在自动化控制下执行某种特定操作和移动作业任务的机械装置。"日本工业机器人协会对工业机器人的定义：“一种装备有记忆装置和最终执行装置，能够完成各种移动来代替人类劳动的通用机器.”它又分为以下两种情况来定义：（1)工业机器人：“一种能执行与人的上肢类似动作的多功能机器。"（2)智能机器人:“一种具有感觉和识别能力，并能够控制自身行为的机器。”机械手由执行机构、驱动－传动系统和控制系统这三部分组成，如下图所示。1。1。2 机械手的类型机械手一般分为三类。第一类是不需要人工操作的通用机械手，它是一种独立的不附属于某一主机的装置。它可以根据任务的需要编制程序,以完成各项规定工作。它的特点是除具备普通机械的物理性能外，还具备通用机械、记忆智能的三元机械.第二类是需要人工操作的,称为操作机。它起源于原子、军事工业，先是通过操作机来完成特定的作业，后来进展到用无线电信号操作机械手来进行探测月球、火星等.第三类是专用机械手，主要附属于自动机床或自动线上，用于解决机床上下料和工件传送。这种机械手在国外称为“Mechanical Hand”,它是为主机服务的,由主机驱动，除少数外，工作程序一般是固定的,因此是专用的。第二章 机械手总体方案的设计2。1 机械手的基本结构机械手是一个水平、垂直运动的机械设备，用来将工件由左工作台搬到右工作台。有上升、下降运动，左移、右移运动和夹紧、放松动作和位置控制。...
