自主驾驶车辆演示功能说明书

自主驾驶车辆演示功能说明书课题组长：张新钰清华大学2025 年 12 月一、概述车辆平台是无人驾驶车辆必须具备的硬件基础，总的来讲包括机械平台和电子电气平台两个方面，两方面紧密结合，密不可分。具体包括转向系统、制动系统、发动机控制系统、换挡控制系统、信号控制系统、中央处理系统、电源系统、全车网络与布线等内容。这些内容构成了无人车能够实现自主控制的基础。课题组依托稳定的整车平台，开展包括视觉、雷达、控制和决策算法已经较为成熟。2025 年 10 月，改造宇通客车并在郑州市参加了郑开大道公开测试，途经 26 个信号灯路口，完成自主跟车行驶、自主换道、邻道超车、路口自动辨识红绿灯通行、定点停靠等一系列试验之后，顺利到达开封市开远门站，行驶总路程 32.6 公里。2025 年 11 月，参加江苏常熟举办的中国智能车未来挑战赛，仅用 7 天时间，从裸车到竞赛，取得综合第四名的好成绩。二、车辆电气化改造详细方案（预算：15 万）1 基于 EPS 的助力转向系统为了实现自主驾驶双驾双控功能，即系统在危险情况下主动介入和干预车辆的行驶控制和自主驾驶状态和人工驾驶状态的平顺切换，需要重新调整一下车辆的横向和纵向控制系统的设定。图中改装的验证平台是东风风神的 AX7、自动挡、2.3L 顶配版。 发动机EPS控制器方向盘扭矩传感器转向电机ESC控制器左前轮速传感器左后轮速传感器右前轮速传感器右后轮速传感器制动踏板EMS控制器转角传感器 主控制器制动电磁阀转角信号转向指令油门指令位置信号制动指令CAN总线加速踏板位置信号扭矩信号指令信号 ESC辅助控制器EPS辅助控制器EMS辅助控制器模拟踏板位置信号图 风神 AX7 人车共驾纵横向控制系统设置电动助力转向系统主要含有信号传感装置(包括扭矩传感器和车速传感器)，转向助力机构(电机、离合器、减速传动机构)及电子控制装置。它主要利用电动机产生的动力来帮助驾驶员进行转向的，可将系统划分为三大主要部分。机械系统主要由方向盘、转向轴、小齿轮、齿条、横拉杆和转向节等组成;助力系统主要由助力电机、电磁离合器、减速传动机构构成;电控单元 ECU(Eleetric Conirol Unit)含有电机驱动控制电路、传感器检测电路、控制电路等。1)保留原车基本转向结构和电机、涡轮蜗杆等执行单元2)增加角度传感器3)用无人驾驶专用控制器替换原车 EPS 控制器4)增加 CAN 通讯接口5)重新改造线束，并将整套转向装置安装到位6)调试控制器实现 EPS 助力功能7)调试控制...