清华大学自动驾驶汽车合作方案清华大学计算机系一、目标1、搭建无人驾驶技术车辆平台和测试平台，测试无人驾驶技术的性能，并研发相应的集成技术解决方案。2、开发一款自动驾驶车原理样车，能够在指定道路环境中，自动驾驶到达目的地，行驶过程中可实现车道保持，避开碰撞，跟车行驶，换道超车等功能；3、协助车企组建自动驾驶汽车团队，培训相关技术人员二、实现功能1、车道保持功能：在前方没有车辆干扰情况下，没有人工干预的情况下，保持在同一个车道中间稳定行驶。2、自动变道超车功能：前方车辆车速过慢，本车主动变道超车，超车平稳。3、Stop&GO 主动巡航控制功能：在车辆行驶中，与前车保持安全距离行驶，速度不高于道路限速，在前方车辆突然减速时，可以执行减速，刹车操作，避开出现事故。在前方车辆重新起步时，本车随之自动起步。4、十字路口自动转向功能：在十字路口根据红绿灯状态、路径规划数据、前方车辆信息自动启停、转向。5、自动路径规划、导航、定位功能：根据高精度地图信息，自动规划出一条最优行驶路径，并精确定位车辆在导航中的位置。6、停止线、红绿灯、车站等定点停车；到达指定停车区域时，停车等待，满足启动条件时，起步行驶。7、人机交互功能（包括手机 Android/IOS 应用）：通过按钮自动切换驾驶模式，通过声音、灯光等实现警示功能；8、高精度地图构建：构建演示路段的驾驶地图，界面似 google 地图等，详细内容含经纬度、车道线、红绿灯等，通信手机和车载大屏上实时显示车辆在全局地图上的位三、外加装传感器方案拟采购传感器序号名称作用1摄像头识别车道线、红绿灯等2激光雷达识别障碍物，可行驶区域3超声、毫米波雨雾天气通行4GPS自身定位5惯导航向、推算6工控机驾驶脑传感器位置安装示意图整车硬件架构图四、演示科目示例。1、园区智能驾驶演示园区内通勤车线路，全长 4.2km，巡线环场区开放道路，含 4 个红绿灯路口，6 个弯道，10 个停靠站，3 段直道。场内人来人往，作业车辆频繁，环境复杂。如图。环境感知采纳视觉、GPS-RTK 与雷达导航相结合的方式，决策采纳驾驶脑核心技术，实现厂区内通勤车环厂自主驾驶原理样车。包括功能：车辆起步，车道保持，变道超车，ACC 跟车行驶，十字路口转向，躲避障碍，定点停车，停车入库。2、快速路高速演示从贾鲁河站至开远门段总长约 32km，含 27 个路段、26 个路口和 26 个红绿灯，路段内均为直道，限速 60km/h。环境感知采纳视觉为主、GPS-RTK...
