沟通伺服控制电机伺服电机控制原理 “伺服”一词源于希腊语“奴隶”的意思。“伺服电机"可以理解为绝对服从控制信号指挥的电机：在控制信号发出之前,转子静止不动；当控制信号发出时，转子立即转动；当控制信号消逝时，转子能即时停转。伺服电机是自动控制装置中被用作执行元件的微特电机，其功能是将电信号转换成转轴的角位移或角速度。 伺服电机分为沟通伺服和直流伺服两大类沟通伺服电机的基本构造与沟通感应电动机（异步电机）相似。在定子上有两个相空间位移 90°电角度的励磁绕组 Wf 和控制绕组 WcoWf，接恒定沟通电压，利用施加到 Wc 上的沟通电压或相位的变化，达到控制电机运行的目的。沟通伺服电机具有运行稳定、可控性好响应快速、灵敏度高以及机械特性和调节特性的非线性度指标严格（要求分别小于 10％～15％和小于 15％~25％）等特点.直流伺服电机基本构造与一般直流电动机相似。电机转速 n＝E／K1j＝（Ua－IaRa）／K1j,式中 E 为电枢反电动势,K 为常数,j 为每极磁通，Ua、Ia 为电枢电压和电枢电流,Ra 为电枢电阻，改变 Ua 或改变 φ，均可控制直流伺服电动机的转速，但一般采纳控制电枢电压的方法,在永磁式直流伺服电动机中,励磁绕组被永久磁铁所取代，磁通 φ 恒定。直流伺服电动机具有良好的线性调节特性及快速的时间响应. 直流伺服电机的优点和缺点优点：速度控制精确，转矩速度特性很硬，控制原理简单，使用方便，价格便宜. 缺点：电刷换向，速度限制，附加阻力，产生磨损微粒（无尘易爆环境不宜） 沟通伺服电机的优点和缺点 优点：速度控制特性良好，在整个速度区内可实现平滑控制，几乎无振荡，90％以上的高效率，发热少，高速控制，高精确度位置控制(取决于编码器精度)，额定运行区域内，可实现恒力矩，惯量低，低噪音，无电刷磨损，免维护(适用于无尘、易爆环境） 缺点:控制较复杂，驱动器参数需要现场调整 PID 参数确定，需要更多的连线. 直流伺服电机分为有刷和无刷电机.有刷电机成本低，结构简单，启动转矩大，调速范围宽，控制容易，需要维护，但维护方便（换碳刷），产生电磁干扰，对使用环境有要求,通常用于对成本敏感的普通工业和民用场合。无刷电机体积小重量轻，出力大响应快,速度高惯量小，力矩稳定转动平滑，控制复杂，智能化,电子换相方式灵活，可以方波或正弦波换相，电机免维护，高效节能，电磁辐射小，温升低寿命长,适用于各种环境。沟通伺服电机也是无刷电机，分为同步和异步...
