第1页共1页左工作台工件右工作台光耦合器左移Q0
2夹紧放松上升下降下降上升夹紧左移右移手动控制按钮I1
4自动单动手动停止I0
3上升到位I0
1编号：时间：2021年x月x日书山有路勤为径，学海无涯苦作舟页码：第1页共1页课题三：机械手的顺序控制系统的设计控制要求：机械手一个工作周期可分为八步：第一步是当左工作台上有工件出现时，I1
5=1,机械手开始下降，下降到位时，I0
5=1，停止下降，第一步结束
第二步是机械手在最低位置开始抓住工件，延时约10秒抓紧工件，第二步结束
第三步是机械手夹紧工件上升，上升到位时，I0
4=1，停止上升，第三部结束
第四步是机械手夹紧工件右移
右移到位时，I0
7=1，停止右移，第四步结束
第五步是机械手在右位开始下降，下降到位（到右工作台）时，I0
5=1，停止下降，第五步结束
第六步是机械手开始放松工件，延时约10秒放开工件，第六步结束
第七步是机械手开始上升，上升到位时，I0
4=1，停止上升，第七步结束
第八步是机械手在高位开始左移，左移到位时，I0
6=1，停止左移，第八步结束，至此，机械手的一个工作周期完成，等待工件在左工作台上出现，转到第一步
工艺要求有三种控制方式：自动、单动和手动
课题三附图：机械手的顺序控制系统示意图
