摘要本设计的液动机械手回转臂完成机械手的设计，运用机械设计的基本理论，基础知识和相关知识，按照一系列规定的动作要求安装图和液压系统图抽奖。机械手的机械设计由液压传动机构中的气缸，螺钉，气缸等机械元件组成，伸缩式机械手气缸可伸缩，旋转气缸用于旋转手腕，升降机是用于提升操纵器的行水平移动。缸。本项目开发的进给机器人可以在空间内提升和放置物体，运动灵活多样，可以代替高温和危险工作区域的人工作业，并可以移动大量物体我可以抓住它。关键词机械手、液压1AbstractThedesignofhydraulicdrivemanipulatormovementsundertheprovisionsoftheorder，usethebasictheory,basicknowledgeandrelatedmechanicaldesignexpertisecomprehensivelytocompletethedesign，anddrawingthenecessaryassembly,hydraulicsystemmap.Manipulatormechanicalstructureusingtanks,screw,guidetubesandothermechanicaldevicecomponent；Inthehydraulicdrivebodies，manipulatorarmstretchingusingtelescopictank，manipulatormovementsusingtankmovements，thecolumntakesthehorizontalmovementoftanks.Thedesignoftheproposeddevelopmentoftheinformationonthemanipulatorcangraspupinspaceobjects，flexibleandvariedmovements，canreplacetheartificialheatanddangerousoperationconductedoperations，andcangraspthelargerworkpieces.KeywordsManipulator、Hydraulic2目录1前言1.1概述-------------------------------------------------------------（1）1.2世界机器人的发展-------------------------------------------------（1）1.3我国工业机器人的发展---------------------------------------------（2）1.4我要设计的机械手-------------------------------------------------（3）2手部结构及其计算-------------------------------------------------------（6）2.1概述-------------------------------------------------------------（6）2.2设计时的参考要求-------------------------------------------------（7）2.3驱动力的计算----------------------------------------------------（7）2.4两支点回转式钳爪的定位误差的分析---------------------------------（9）3腕部的结构及其计算----------------------------------------------------（11）3.1概述------------------------------------------------------------（11）3.2腕部的结构形式--------------------------------------------------（11）3.3手腕驱动力矩的计算-----------------------------------------------（12）4臂部的结构及其计算----------------------------------------------------（15）4.1概述------------------------------------------------------------（15）4.2手臂直线运动机构------------------------------------------------（15）4.3手臂升降运动----------------------------------------------------（18）4.4手臂的横向移动--------------------------------------------------（19）4.5臂部运动驱动力计算----------------------------------------------（21）5液压系统的设计--------------------------------------------------------（22）5.1液压系统简介-----------------------------------------------------（22）5.2液压系统的组成--------------------------------------------------（23）5.3机械手液压系统的控制回路-----------------------------------------（23）5.4械手的液压传动系统-----------------------------------------------（25）5.5机械手液压系统的简单计算-----------------------------------------（29）6机械手的定位与平稳性—————————————————————————（36）6.1影响平稳性和定位精度的因素---------------------------------------（36）6.2机械手运动的缓冲装置---------------------------------------------（36）6.3机械手运动的缓冲装置——————————————————————（37）7...
