机器人模块拆装实训报告班级：学号：姓名：厦门大学嘉庚学院2009-03-24一、课程目的(1)锻炼动手能力和团队精神；(2)系统训练创新能力和实践能力；(3)自主建构工科基础知识。二、课程内容1.用AS-UII型机器人寻光2.用AS-UII型机器人躲避障碍3.用AS-EI型机器人组建小车三．方案设计1、用AS-UII型机器人寻光：AS-UII型机器人上配有光敏电阻，通过配备的编程软件，检测出前方光的偏差，从而实现来控制机器人行走，并寻找到房间里的最亮地点。2.用AS-UII型机器人躲避障碍AS-UII型机器人上配有光敏电阻，通过配备的编程软件，可以检测出前方的障碍物，从而实现躲避障碍的目的。3.用AS-EI型机器人组建小车AS-EI型机器人相当于积木型机器人，可以自由组合，配合AS-UII型机器人的扩展卡，编程时有方便的数字输入、输出，电机驱动等模块，可以灵活进行控制。本实训将通过电机驱动小车行动，通过小车前方的光敏电阻判断出前方的光的偏差以及前方的障碍物，实现躲避功能。四．实现结果1、用AS-UII型机器人寻光：程序：其C语言程序如下：intphoto_1=0;voidmain(){while(1){photo_1=photo(1)-photo(2);if(photo_1==0){motor(1,80);motor(2,80);}else{if(photo_1<0){motor(1,19);motor(2,80);}else{if(photo_1>0){motor(1,80);motor(2,21);}else{stop();}}}}}2.用AS-UII型机器人躲避障碍程序：其C语言程序如下：intbmp_1=0;voidmain(){motor(1,80);motor(2,80);while(1){bmp_1=bumper();if(bmp_1==4){motor(1,100);motor(2,20);wait(0.500000);stop();motor(1,80);motor(2,80);}else{if(bmp_1==1){motor(1,-100);motor(2,-20);wait(0.500000);stop();motor(1,-80);motor(2,-80);}else{if(bmp_1==2){motor(1,-20);motor(2,-100);wait(0.500000);stop();motor(1,-80);motor(2,-80);}else{if(bmp_1==8){motor(1,20);motor(2,100);wait(0.500000);stop();motor(1,80);motor(2,80);}}}}}}3.用AS-EI型机器人组建小车机器人照片：程序：其C语言程序如下：intma_1=0;intma_2=0;intmcm_1=0;voidmain(){while(1){ma_1=analogport(7);if(ma_1<200){mcm_1=(mcm_1&0b11111100)|0b1;write(0x4000,mcm_1);wait(0.500000);}else{ma_2=analogport(6);if(ma_2<200){mcm_1=(mcm_1&0b11001111)|0b110000;write(0x4000,mcm_1);wait(0.500000);}else{mcm_1=(mcm_1&0b11111100)|0b1;write(0x4000,mcm_1);wait(0.500000);mcm_1=(mcm_1&0b11001111)|0b110000;write(0x4000,mcm_1);wait(0.500000);}}}}五、体会、收获和建议通过6周的对广茂达智能机器人的学习和研究，我们掌握了一些有关机器人的知识。学习十分生动又富有趣味，在学习中游戏，在游戏中学习，这是以前普通课堂学习中所不能体会到的。有利于培养我们对机器人知识的兴趣，有利于机器人自动化的发展，有利于培养学生动手能力。因此我们建议增加此类课程的学习时间。
