第1页共33页编号：时间：2021年x月x日书山有路勤为径，学海无涯苦作舟页码：第1页共33页生产实习报告姓名：同组员：班级：102103学号：1002103指导教师：谢玮第2页共33页第1页共33页编号：时间：2021年x月x日书山有路勤为径，学海无涯苦作舟页码：第2页共33页一、生产实习的任务及要求：1、目的：本次实习从业务层面来说，就是以机器人设计平台为载体，使学生熟悉自动化设备的开发、安装和调试方法；了解典型的自控元器件的使用和选型原则、设计原则以及系统综合集成方法；了解基于机械手、气缸和PLC平台组成的自动化生产线的设计和调试方法、工作原理和生产流程，使学生开阔眼界，拓宽知识面，为学好专业课积累必要的感性知识，为今后从事自动化行业的系统设计、安装、调试和故障诊断等工作打下有力的基础。2、内容：本次试验具体要完成以下几个任务：（1）熟悉机器蛇的运行状态和动力学原理；（2）熟悉基于行为的机器人系统系统分析和设计方法；（3）熟悉机器人常用的几种传感器的感知信息采集方法；（4）熟悉构建智能机器人系统的基本构件—舵机的设计原理、使用方法和调试方法。（5）掌握利用开放式实验平台所提供的机构配件，手工组装蛇形机器人的方法，充分训练动手能力和空间想象能力。（6）熟悉基于行为的机器人系统系统分析和设计方法；（7）掌握蛇形机器人的调试方法，熟悉相关的编程环境和下载工具，并且能在此基础上，结合传感信息进行闭环控制；通过本次项目的训练，结合自己所学知识，总结分布式控制系统的构建和编程方法。第3页共33页第2页共33页编号：时间：2021年x月x日书山有路勤为径，学海无涯苦作舟页码：第3页共33页报告一舵机的实验一、舵机：ProMOTIONCDS系列机器人舵机属于一种集电机、伺服驱动、总线式通讯接口为一体的集成伺服单元，主要用于微型机器人的关节、轮子、履带驱动，也可用于其他简单位置控制场合。CDS5500系列的通讯指令集开放，通过异步串行接口与用户的上位机(控制器或PC机)通讯，您可对其进行参数设置、功能控制。通过异步串行接口发送指令，可以设置为电机控制模式或位置控制模式。二、通过调试器控制电机1、原理图图12、实验步骤（1）按照图3-3连接硬件，实验配置有PC机、调试器、两个舵机、电源供电模块和USB转串口线。（2）将这些硬件按照老师的指导和图1连接起来。（3）将USB转串口线插到PC机的USB口上，会提示硬件设备的安装，安装程序名为“UP-AVRISP驱动”。程序安装好后，会在PC机种虚拟一个串口，需要记下这个串口号。（4）打开“RobotServoTerminal2.1.10.402_Setup”调试软件。填入从（3）中得到的串口号，点击“open”按钮，调试软件会自动搜索到所连舵机的ID号，随后我们就可点击右边的调试菜单对舵机进行调试实验。注意调试器上有三个指示灯，通过左下角的按钮开关可以进行切换，此时应该切到SERVO的模式。随后点击“Stop”进入调试界面。（5）在调试界面中，点击相应的按钮，则舵机会实时的跟随其运动。在“Observe”菜单中，还会观察到舵机的实时运行波形。第4页共33页第3页共33页编号：时间：2021年x月x日书山有路勤为径，学海无涯苦作舟页码：第4页共33页（6）在“Display”菜单中，设置两个舵机进行随动，进行调试。三、注意事项如果要连接两个以上的舵机，每个舵机的ID号必须不同，可用机器人舵机调试系统进行设置；注意调试器上有三个指示灯，通过左下角的按钮开关可以进行切换，此时应该切到SERVO的模式四、问题讨论1、根据同学们以前所学知识和经验积累，如果让你来设计舵机，它里边的结构应该是怎样的？答：是一种具有闭环控制系统的机电结构，首先要有接受控制器发出的信号的电路板，然后有接受电路板处理的信号的马达，然后还有传递动力的减速器，还有检测位置的传感器。2、请用所学的自控理论来说明，CDS5500系列的舵机是如何实现位置（角度）闭环控制的，为使系统稳定，需要什么样的控制算法。答：舵机其实就是一个闭环控制系统，在反馈的为直接一个检测位置或者角度的传感器，检测到的信号反馈给舵机内部的单片机，单片机发出的控制信号来驱动马达的转动，转动的位置或者角度被传感器接受，从而实现位置或...
