目录0摘要：11........................................................任务及要求21.1任务22......................................................系统设计方案22.1小车循迹原理22.2控制系统总体设计23..........................................................系统方案33.1寻迹传感器模块33.1.1红外传感器ST188简介43.1.2比较器LM324简介43.1.3具体电路43.1.4传感器安装53.2控制器模块63.3电源模块73.4电机及驱动模块73.4.1电机73.4.2驱动83.5自动循迹小车总体设计93.5.1总体电路图93.5.2系统总体说明124.........................................................软件设计124.1PWM控制124.2总体软件流程图134.3小车循迹流程图144.4中断程序流程图164.5单片机测序185．参考资料21自动循迹小车摘要：本设计是一种基于单片机控制的简易自动寻迹小车系统，包括小车系统构成软硬件设计方法。小车以AT89C51为控制核心，用单片机产生PWM波，控制小车速度。利用红外光电传感器对路面黑色轨迹进行检测,并将路面检测信号反馈给单片机。单片机对采集到的信号予以分析判断，及时控制驱动电机以调整小车转向，从而使小车能够沿着黑色轨迹自动行驶，实现小车自动寻迹的目的。关键词：单片机AT89C51光电传感器直流电机自动循迹小车Abstract:ThisdesignisaSimpleDesignofasmartauto-trackingvehiclewhichbasedonMSCcontrol.Theconstructionofthecar，andmethodsofhardwareandsoftwaredesignareincluded.ThecaruseAT89C51asheartofcentrolinthissystem.ThenusingPWMwavesProducedbyMCUtocontrolcarspeed.Byusinginfraraedsensortodetecttheinformationofblacktrack.ThesmartvehicleacquirestheinformationandsendsthemtotheMSC.ThentheMSCanalyzesthesignalsandcontrolsthemovementsofthemotors.Whichmakethesmartvehiclemovealongthegivenblacklineantomaticly.Keywords:infraredsensor；MSC；auto-tracking1.任务及要求1.1任务设计一个基于直流电机的自动寻迹小车，使小车能够自动检测地面黑色轨迹，并沿着黑色车轨迹行驶。系统方案方框图如图1-1所示。检测（黑线）「I软件控制」驱动电机「控制小车图1-1系统方案方框图2.系统设计方案2.1小车循迹原理这里的循迹是指小车在白色地板上循黑线行走，由于黑线和白色地板对光线的反射系数不同，可以根据接收到的反射光的强弱来判断“道路”。通常采取的方法是红外探测法。红外探测法，即利用红外线在不同颜色的物体表面具有不同的反射性质的特点，在小车行驶过程中不断地向地面发射红外光，当红外光遇到白色纸质地板时发生漫反射，反射光被装在小车上的接收管接收；如果遇到黑线则红外光被吸收，小车上的接收管接收不到红外光。单片机就是否收到反射回来的红外光为依据来确定黑线的位置和小车的行走路线。红外探测器探测距离有限，2.2控制系统总体设计自动循迹小车控制系统由主控制电路模块、稳压电源模块、红外检测模块、电机及驱动模块等部分组成,控制系统的结构框图如图2-1所示。1、主控制电路模块：用AT89C51单片机、复位电路，时钟电路2、红外检测模块：光电传感器ST188,比较器LM3243、电机及驱动模块：电机驱动芯片L298N、两个直流电机4、电源模块：双路开关电源3.系统方案3.1寻迹传感器模块ST系列反射式光电传感器是经常使用的传感器。这个系列的传感器种类齐全、价格便宜、体积小、使用方便、质量可靠、用途广泛。我们采用ST188作为红外检测传感器。在黑线检测的测试中，若检测到白色区域，发射管发射的红外线没有反射到接收管，测量接收管的电压为4.8V，若检测到黑色区域，接收管接受到发射管发射的红外线，电阻发生变化，所分得的电压也就随之发生变化，测的接收管的电压为0.5V，测试基本满足要求。判断有无黑线我们用的一块比较器LM324，比较基准电压由30K的变阻器调节，各个接收管的参数都不一致，每个传感器的比较基准电压也不尽相同，我们为每个传感器配备了一个变阻器。图3-1ST188实物图图3-3LM324部电路图3-4集成运放的管脚图3.1.1红外传感器ST188简介含一个反射模块（发光二极管）和一个接收模块（光敏三极管）。通过发射...
