1汽车拖拉机学第四章汽车拖拉机转向系统第1课转向方式与转向原理luzx@njau.edu.cnQQ：1607357229鲁植雄教授第四章汽车拖拉机转向系统本章内容安排06:40《汽车拖拉机学》课件2第1课转向方式与转向原理第2课轮式车辆转向系（1）第3课轮式车辆转向系（2）第4课履带拖拉机和手扶拖拉机转向系2024年12月25日星期三《汽车拖拉机学》课件06:40《汽车拖拉机学》课件3本节课的主要内容一、转向方式二、轮式车辆转向理论分析三、履带车辆转向理论分析四、手扶拖拉机转向理论分析第四章汽车拖拉机转向系统2024年12月25日星期三《汽车拖拉机学》课件一转向方式24/12/254转向方式：1、靠车辆的轮子相对车身偏转一个角度来实现2、靠改变行走装置两侧的驱动力来实现3、既改变两侧行走装置的驱动力又使轮子偏转偏转车轮转向的实现方式：前轮偏转后轮偏转前后轮偏转折腰偏转第四章汽车拖拉机的转向系统第1课转向方式与转向原理2024年12月25日星期三《汽车拖拉机学》课件二轮式车辆转向理论分析24/12/255（一）运动学分析：转向瞬心前轮转向四轮转向RROOLLMM第四章汽车拖拉机的转向系统第1课转向方式与转向原理2024年12月25日星期三《汽车拖拉机学》课件二轮式车辆转向理论分析24/12/256为了满足各车轮作纯滚动，车辆在转向时各车轮轴心线应通过同一瞬心轴线，此轴线垂直于地面，其投影点如图中O点，水平投影车辆转向时车身绕瞬心O点转动。因车辆转向时的转弯半径R随前轮偏转角的变化而变化，所以称O点为瞬时转向中心。第四章汽车拖拉机的转向系统第1课转向方式与转向原理2024年12月25日星期三《汽车拖拉机学》课件二轮式车辆转向理论分析24/12/257转向时必须满足三个条件：①通过驾驶人员的操纵来实现前轮的偏转，车轮的偏转的程度决定了车辆的转弯半径。②两前轮作纯滚动，要求内侧前轮偏转角α比外侧前轮偏转角β要大，且两偏转角满足阿克曼公式。③转向时两驱动轮应具有不同的转速，且内侧驱动轮转速慢，外侧驱动轮转速快，即差速行驶。第四章汽车拖拉机的转向系统第1课转向方式与转向原理2024年12月25日星期三《汽车拖拉机学》课件二轮式车辆转向理论分析24/12/258重要几何参数：转弯半径R：转向中心O到外转向轮与地面接触点之间的距离。R=L／sinβ阿克曼公式：前轮转向时四轮转向时式中：M——两转向节立轴与前轮轴心线交点之间距离；L——车辆前后轴距。差速公式：式中：n1、n2——分别为慢、快速侧驱动轮转速；R——转弯半径；B——后轴轮距。第四章汽车拖拉机的转向系统第1课转向方式与转向原理2024年12月25日星期三《汽车拖拉机学》课件二轮式车辆转向理论分析24/12/259（二）动力学分析：车辆在转向时的受力比较复杂。为便于分析做以下假设：①四轮车辆的两前轮直接装在同一前轴上，前轴中间与机体铰接；②车辆是低速转向，这样可以不考虑离心惯性力的影响。第四章汽车拖拉机的转向系统第1课转向方式与转向原理2024年12月25日星期三《汽车拖拉机学》课件二轮式车辆转向理论分析24/12/2510轮式车辆在水平地面上直行：其牵引平衡方程为：式中：Pq—驱动轮的总推动力，即两侧驱动轮推力Pq1与Pq2之和Pfc——前轮滚动阻力，每侧前轮滚动阻力为0.5PfcPfq——驱动轮滚动阻力，每侧驱动轮滚动阻力为0.5Pfq；PT——挂钩牵引阻力。第四章汽车拖拉机的转向系统第1课转向方式与转向原理21TfqfcqqqPPPPPP2024年12月25日星期三《汽车拖拉机学》课件二轮式车辆转向理论分析24/12/2511轮式拖拉机在等速转向行驶受力：转向时牵引平衡方程为：式中：——转向时驱动轮的总推力，为两侧驱动轮推力与之和；——转向时挂勾牵引力；——作用线与车辆纵向对称轴线间的夹角。第四章汽车拖拉机的转向系统第1课转向方式与转向原理土壤对前轮产生的反作用力分解为轴向分力PB（侧向反作用力）和切向分力，即为PfccossincosTBfcfqqPPPPP2024年12月25日星期三《汽车拖拉机学》课件二轮式车辆转向理论分析24/12/2512总转向阻力矩的计算：车辆转向时，土壤作用于车辆、并相对于O2点的总转向阻力矩为各项阻力矩之和，即第四章汽车拖拉机的转向系统第1课转向方式与转向原理sinsin...
