2.1插补原理插补的基本概念数控加工中，零件的轮廓曲线均可用若干小段直线或圆弧来拟合，数控系统的主要任务是控制轨迹运动。一般是已知起点坐标、终点坐标和轨迹，由数控系统实时地算出各个中间点的坐标。即需要“插入、补上”运动轨迹各个中间点的坐标（数据密化），通常把这个过程称为“插补”。中间点的计算时间影响控制速度，中间点的计算精度影响控制精度。第二章数控系统原理基准脉冲插补方法是把每次插补运算产生的指令脉冲输出到伺服系统，以驱动工作台运动。每发出一个脉冲，工作台移动一个脉冲当量。该方法插补程序比较简单，但进给速率受到一定的限制，用在进给速度不很高的数控系统或开环数控系统中。基准脉冲插补有多种方法，最常用的是逐点比较插补法，数字积分插补法等。插补方法的分类插补方法分为可分为基准脉冲插补和数据采样插补两类。2.1.1逐点比较插补法逐点比较插补法，就是每走一步都要和给定轨迹上的坐标值比较一次，决定下一步的走向，以逼近给定轨迹，直至加工结束。逐点比较法是以阶梯折线来逼近直线和圆弧等曲线的。它与规定的加工直线或圆弧之间的最大误差为一个脉冲当量，只要把脉冲当量取得足够小，就可达到加工精度的要求。其可按以下四个步骤进行：1）偏差判别；2）坐标进给；3）偏差计算；4）终点判别特点：运算直观，插补误差小于一个脉冲当量，输出脉冲均匀，速度变化小，调节方便，在两坐标联动的数控机床中应用较为广泛。1、逐点比较法直线插补假定加工如图2—1所示的直线OA。取直线起点为坐标原点，直线终点坐标A(xe，ye)。m(xm,ym)点为加工点(动点)。若m点在直线OA上，则根据数学关系可得：由此，可定义直线插补的偏差判别式如下：第一象限直线的插补法。即当Fm≥o时向+X进给一步，当Fm<0时向+y方向进给一步。从起点开始，当两个坐标方向走的步数分别等于xe和ye时停止插补。若Fm＝0，表示动点在直线OA上，如m；若Fm>0，表示动点在OA直线上方，如m’；若Fm<0，表示动点在OA直线下方，如m”。因为插补过程中每走完一步都要算一次新的偏差，如果按上式计算，要做两次乘法及一次减法，因此算法需要简化。对于第一象限，设加工点正处于m点，当Fm≥0时，表明m点在OA直线上或OA直线上方，应沿+X方向进给一步。因坐标值的单位为脉冲当量，走步后新的坐标值为新点的偏差为若Fm<0，表明m点在OA的下方，应向+y方向进给一步，走步后新的坐标值为新点的偏差为2．终点判别的方法一种方法是设置两个减法计数器，在计数器中分别存入终点坐标值,各坐标方向每进给一步时，就在相应的计数器中减去1，直到两个计数器中的数都减为零时，停止插补，到达终点。另一种方法是设置一个终点计数器，计数器中存入两坐标进给的步数总和,当x或y坐标进给时均减1，当减到零时，停止插补，到达终点。3．插补计算过程用逐点比较法进行直线插补计算，每走一步，需要四个步骤：(1)偏差判别这是逻辑运算，即判别偏差Fm≥o或Fm
