KEBA机器人控制器简介KEBA（中文名：科控）是一家提供自动控制产品和服务的公司，总部在奥地利（和贝加莱是老乡）。KEBA成立于1968年，在中国设有分公司，其员工总数不到1000人，2015年营业收入达到1.89亿欧元。公司不大，产品却不俗，在工业、银行、能源等很多行业都有应用。看到工业机器人市场这块蛋糕，KEBA也推出了面向机器人自动化应用的产品KeMotion[1]A{[1]}[1]，号称是机器人与机械设备自动化的全套解决方案。其实，KeMotion就是一个机器人控制系统。KeMotion在中国应用非常广泛，很多机器人厂商均有使用KEBA的控制器，例如埃夫特、埃斯顿等，其它不太知名的小厂家就更多了。即便如此有名，笔者想在公网上找一些KEBA控制器的资料却几乎找不到，看来工业机器人控制这个小圈子太封闭了，笔者试图搅动这潭死水。让人意外的一点是，KEBA虽然研发机器人控制器，但自己却并不制造机器人，这是否说明本体的利润远远比不上控制器呢？而且像控制器这样的核心被抓在别人手里，机器人厂家想必也是不甘心吧。本文我们就来看看KEBA的控制器有什么特色。KeMotion既然是一个系统，它就包含一系列的软件、硬件、标准、语言等等，我总结了一下，如下表所示：•KeSystems•KeStudio•KeControl•KAIRO•KeTop•KAIROEdit•KeConnect•TeachView•KeDrive•TeachEdit•KeSafe•ViewEdit•KeView•TeachTalk看着一大堆没见过的英文，不知道国内英语不好的同志怎么想，反正我是是想死的心都有了。KEBA的工程师为了把用户搞晕也是做出了不懈的努力，面我逐个介绍。首先是看得见摸得着的硬件部分：控制器KeControlKeControl是控制器，更准确的说是控制器的CPU模块，有CP、DU等几种型号。下图中我手里拿着的型号是CP263/X（左图），它比A4纸瘦长一点，从正面看外表由一段段塑料片组成。你可以把KeControl看成是一个功能齐全的小电脑（PCPersonalComputer），它内部有中央处理器、内存和硬盘（由CF卡充当），而且运行着VxWorks操作系统。KeControl虽然是一个PC，但是却采用了PLC的术语，把（我手中的）整个盒子称为“CPU模块”。我们可以和贝加莱的机器人控制器产品AutomationPC比较一下，如下图所示的PC2100型号。贝加莱的控制器更小巧，而且外观采用了醒目的橘黄色。L^heniBimM」D］门OHIlvUEBlQ斟VDCpmrsu#出fa哂筍rsl1if\Ji£fqB"U*mb卜s>«h$-E：m^；i：t?-laEKcafda.ki"t"iWrfntir学上MUIFJCDESS!缽斗nImTUtKllFljlTlr.tLcrbfiWir>TrfLdrJIBffJJM-11m固高是我们国家有代表性的机器人控制器生产商，下图是其GUC系列。我们国家的工业设计和国外比还是逊色不少啊！CPU模块可以说是整个KeMotion系统的核心了，所有的控制程序都在它上面运行。这么重要的CPU模块到底采用了什么样的中央处理器呢？我展示的这款采用了1.6GHz的IntelATOM，并搭配1GBDDR3内存，这配置可能还比不上你的家用电脑（价格却可能贵几倍，要万把块钱。这额外的钞票是为可靠性付出的代价。你能想象机器人工作时突然因为控制器死机而歇菜或者失控吗？这给工厂带来的损失可不是几万块钱能弥补的）。CPU模块所有的接口都在前面，我这款有：2个USB接口、3个以太网口（EtherNet）、一个CAN口、一个VGA口，还有一个24V的电源口用来给控制器供电。如果接口不够用怎么办？KEBA提供扩展接口模块。右图所示的是DM272/A，它是最常用的数字I/O扩展接口，有8个输入和8个输出接口。DM272/A可以直接插在CPU模块的右侧，如果还不够用可以继续添加其它模块。KeControl的顶部开满散热孔，如下图。透过这些孔，还能隐约看到里面有个小风扇。不同型号的KeControl，其接口和功能都有微小差别，见下图（打对号的表示有该功能，叉号表示没有）[1]人{[1]}[1]：KeControl控制器概览型号CP232/ZCP2C3WCP265/XUU妙冷EHJ3357A0U3
