机械臂转动及摆臂部分原理与设计为使控制部分简化，机械臂的转动采用蜗轮蜗杆传动，它有以下特点：1、可使整个机械臂三百六十度旋转；2、通过与小齿轮触碰的计数器计数实现转动角度的精确控制；3、转动平稳，齿轮较大，可承受整个机械臂的重量。转动部分是机械臂三个自由度中较重要的部分，其设计过程也是整个设计过程较重要的一环。蜗轮蜗杆传动分析电机通过蜗轮输出，蜗轮选择普通圆柱蜗杆考虑到齿轮齿条转速较低，承载不大，采用45号碳素钢调制处理，硬度为200〜300HBS蜗杆传动的受力分析：蜗杆传动的受力分析和斜齿圆柱齿轮传动相似。为简化起见，通常不考虑摩擦力的影响。作用在蜗杆上的轴向力和蜗轮上的圆周力、蜗杆上的圆周力和蜗轮上的轴向力、蜗杆上的径向力和蜗轮上的径向力，分别大小相等而方向相反。各力的大小分别为：2TF=——i=—Ft1da212TF=—F=2-a1t2d2F=—F=Ftanar1r2t2FF2TF=al=t2=2—ncosacosYcosacosydcosacosynn2n式中，T、T――蜗杆、蜗轮上的工作转矩（T=Ti],i为传动比，n为传动效率）;1221初步设计，由于蜗杆头数z=1，因而取]=0.7，传动比i=401T=Tin=28T211d、d――蜗杆、蜗轮的分度圆直径;12a――蜗杆法面压力角；nY――蜗杆分度圆导程角。蜗轮接触齿面解除疲劳强度计算蜗杆的传动可以近似地看作齿条与斜齿圆柱齿轮的啮合传动。以赫兹公式为原始公式，min现取平均值，使gs=2，20=100oaLmin1.31d1.31x1.50.9=2.0822m按照节点啮合的条件进行计算，作用在齿面上的最大接触应力按照式子计算，即o=ZHE式中，P――齿面接触线单位长度上的计算载荷;caP——综合曲率半径；Z――弹性系数。E1)齿面接触线单位长度上的计算载荷PcaP=竺caL式中，K――载荷系数；L――接触线长度。蜗轮蜗杆啮合最小接触线长度2兀d0i360ocosy式中，g――接触线长度变化系数;s――端面重合度，8=1.8~2.2；aa20蜗轮齿宽角。“KF2KTcosy1.62KT1.62x1.25TP=n=缶二=缶—=2=110.2/caLdcosy・cosa1.31ddd2.0822x80x10-62min2a112式中K为使用系数。设计为轻微冲击，取K=1.25AA2）综合曲率半径匕蜗杆的齿形在中间平面为直齿齿条，故P=8，并取sinausina・cosy，贝卩1ndsinap=2工2cosy蜗杆的分度圆导程角y一般取3.5o~27o，则cosy=0.998〜0.891之间，取平均值,使cosy=0.95，相应地y=18.195。，取a=20。，则节点处的综合曲率半径为p=0.526dsina=0.526x80xsin20o=14.392mm为23)齿轮接触疲劳强度的校核及设计公式Lmm{ZE—Iz◎二9x1.25T21602MPa4x(200MPa)2取a二20o，得蜗杆传动齿面接触疲劳强度的校核公式为9KTo二ZA2(11+0.06z)m2422慧鱼模型图为基于慧鱼模型元件设计的三维零件装配图机械臂转动部分示意图（侧视机械臂转动部分示意图（45度）机械臂转动部分（俯视图）基于慧鱼组合包的蜗轮蜗杆选型结合本拾球机器人所需功能及慧鱼组合包现有组件，最终选定使用大齿轮与蜗杆配合形成蜗轮蜗杆传动，占用空间较小。如图所示：蜗轮蜗杆元件电机选用通过计算得出小电机如图所示）满足设计要求，配合减速箱使用即可实现传动的平稳精确。电动机组合件实物照片机械臂转动部分摆臂部分摆臂部分整体视图
