纳英特智能挑战赛—“九宫乐园”竞赛规则一、任务简述通过选手现场独立修改程序、调试机器人，使机器人在九宫乐园中完成广场嘉年华、狂欢大冒险、极地探险等一系列趣味任务。在参与竞赛的过程中选手不仅学会了机器人的控制与原理同时也使机器人成为他们共同成长的伙伴。二、场地说明2.1、九宫场地规格：由九块45*45cm单元格拼接而成的九宫乐园场地，如下图所示：绿色区域为广场嘉年华（四处，现场确定“起始区”位置同时也是“终点区”位置），橙色区域为狂欢大冒险（四处），红色区域为极地探险（一处）。2.2、单元格：45*45cm方格，内有若干个Φ5RGB全彩灯。所使用的单元格任务超过9个，现场采用九宫乐园竞赛管理计算机自动生成9个任务。2.3、引导线：引导线所组成的图案即机器人寻迹的路线，他使用Φ5RGB全彩灯形成，采用RGB三种颜色任意组合，选手在现场根据实际情况对机器人进行调试，以完成所要求的任务。机器人在执行任务过程中其垂直投影应始终在引导线上方。引导线二侧可能有装饰图案，但不会影响到机器人识别引导线。2.4、起始区（终点区）：起始区（终点区）是指单元格中由引导线组成的边长为21cm的正方形，比赛现场采用九宫乐园竞赛管理计算机自动生成，位于某个广场嘉年华区域内。起始区即为终点区，如下图所示：中间边长为21cm的正方形广场嘉年华（绿色区域）极地探险（红色区域）狂欢大冒险（橙色区域）引导线（由Φ5RGB全彩灯形成，在实际场地中可能没有十字引导线）2.5、场地编号标准：为自动评分的需要，起始区单元格编号为1，顺时针各单元格编号依次为2-8，极地探险编号为9。编号的顺序和机器人完成任务的先后顺序无关。2.6、环境条件：比赛场地尽可能为冷光源，低照度，无磁场干扰，引导线会根据现场环境调节亮度，场地尽可能保持平整，但由于单元格拼接误差，可能会有2mm的高低差和2mm的间隙，参赛选手应考虑比赛现场存在各种实际情况的可能性，具备适应比赛现场的能力。三、机器人与系统环境3.1、机器人尺寸与规格：机器人最大尺寸（静止状态）为21*21cm，即当机器人放入起始区域时，其边缘垂直投影不得超出此区域的范围；机器人重量≤0.7kg（包含电池重量）。3.2、机器人设计要求：3.2.1、为着重考核选手在现有的条件下完成任务，而不是比拼器材，限定使用1个可编程处理器，驱动电机不超过2个（转速：≤6V350转/分钟，轮子直径5±0.2cm,前后轮轮中心间距7±0.5cm，左右驱动轮轮中心间距12±0.5cm）、伺服电机1个。3.2.2、机器人不限传感器个数及种类，但需配置无线蓝牙功能以便于与九宫乐园竞赛管理计算机进行通讯。3.2.3、根据机器人电源连接方式不同（串联或并联），一台机器人使用的所有电源的总输出不得超过9V（即5号电池6节，可使用充电电池或者干电池）。3.2.4、正式比赛时只能使用一台机器人参赛，且中途不能更换机器人，可允许携带备用零部件（非整机）对机器人在不更换的机架的前提下进行维护。3.3.系统环境：采用《九宫乐园竞赛管理软件》，用于竞赛的自动计时及评分。由系统发出指令，开始自动计时，机器人到达终点由机器人发出指令计时结束。裁判根据选手完成任务的实际情况，实时在竞赛管理计算机上记录选手成绩，并显示参赛队伍最终成绩。四、任务说明区域参考图示任务说明开始任务描述：通过蓝牙模块与竞赛管理计算机建立通讯，在接收到竞赛管理计算机发出的[开始]指令后出发。成功离开起始区(机器人的垂直投影完全离开起始区域)得分20分。广场嘉年华（绿色任务区）1、广场嘉年华单元格尺寸为45*45cm，引导线使用Φ5RGB全彩灯形成某一种颜色的引导线，具体颜色现场公布。2、每成功走出一个嘉年华单元格任务得20分。3、广场嘉年华共四个任务区，其中一个为起始区（终点区），其余三个类似左侧图形，现场由竞赛管理计算机自动产生。狂欢大冒险（橙色任务区）辨色任务描述：该单元格引导线上有区别于正常引导线颜色的三处其他颜色的灯，机器人根据引导线上需要识别的灯的颜色，智能辨别出经过的为何种颜色，并将结果通过标准指令格式发送到竞赛管理计算机上进行比对。可能出现的颜色为红色、蓝色、绿色、黄色、紫色等，颜色顺序随机每轮变换。...
