关节型机器人腕部结构及控制系统设计摘要为了提高生产效率，满足一些特定的工作要求，本题设计的关节型机器人的手腕用于焊接、喷漆等方面。通过合理的设计计算，拟定了手腕的传动路径，选用直流电动机，合理布置了电机、轴和齿轮，设计了齿轮和轴的结构，实现了摆腕、转腕和提腕的三个自由度的要求。设计中大多采用了标准件和常用件，降低了设计和制造成本。关键词：自由度，关节型机器人，手腕ABSRACTInordertoimproveproductionefficiencyandmeetsomeofthespecificrequirements,designofontologyofrobotwristjointsusedforwelding,paint,etc.Throughthereasonabledesigncalculation,thetransmissionpath,choosethewrist,reasonabledecorateadcmotor,gearaxleandgearaxle,designandrealizationofthestructure,thependulumwrist,turnthewristandwristthreedegreesoffreedom.Inthedesignofthestandardandcommonpeople,thedesignandmanufacturingcost.Keywords:freedom,Jointrobot,Thewrist关节型机器人腕部结构及控制系统设计目录1绪论----------------------------------------------------------------------------------错误！未定义书签。1.1选题背景及意义-----------------------------错误！未定义书签。1.2文献综述（国内外发展和研究现状）-----------错误！未定义书签。1.3机器人的现状与发展-------------------------错误！未定义书签。2手腕结构的确定--------------------------------------------------------------错误！未定义书签。3.基本参数的确定4电机的选择-----------------------------------------------------------------------错误！未定义书签。3.1提腕电机的选择------------------------------错误！未定义书签。3.2摆腕和转腕电机的选择------------------------错误！未定义书签。5总传动比的确定及传动比的分配---------------------------------错误！未定义书签。4.1各级传动比的计算----------------------------错误！未定义书签。4.2传动比的分配--------------------------------错误！未定义书签。6齿轮设计---------------------------------------------------------------------------错误！未定义书签。5.1偏转部分齿轮设计----------------------------------------------5.2摆腕部分齿轮设计----------------------------------------------5.3转腕部分齿轮设计----------------------------------------------------------------------------------7轴的设计与校核------------------------------------------------------------------------------------------6.1轴的结构设计--------------------------------------------------6.2轴的校核计算--------------------------------------------------8控制系统设计-----------------------------------------------------------------------------------------------7.1控制方法的确定------------------------------------------------7.3PLC的IO图绘制-----------------------------------------------7.4PLC梯形图设计------------------------------------------------结论------------------------------------------------------参考文献--------------------------------------------------致谢------------------------------------------------------关节型机器人腕部结构及控制系统设计11绪论1.1选题背景及其意义本题设计的是关节型机器人腕部结构，主要是整体方案设计和手腕的结构设计及控制系统设计，此课题来源于实际生产，对于目前手工电弧焊接效率低，操作环境差，而且对操作员技术熟练成都要求高，因此采用机器人技术，实现焊接生产操作的柔性自动化，提高产品质量与劳动生产力，实现生产过程自动化，改善劳动条件。题目要求是：动作范围：手腕回转150,摆动90,旋转360。各轴最大速度要求：s/30。额定载荷kg5，最大速度sm/3。2、腕部最大负荷：5kg。机器人是近30年发展起来的一种典型的、机电一体化的、独立的自动化生产工具。在制造工业中，应用工业机器人技术是...
