PAGE\*MERGEFORMAT5割草机械臂与末端执行器设计与系统仿真摘要：在当今社会随着社会的发展与科技的不断进步，机械臂作为一种高效率、多功能的基础机构，受到了冶金、生产制造、及各种艰苦工作环境工作的垂青，同时，对机械手臂的性能也提出了更高的要求以适应各种复杂的工作环境[1]。结合当代对机械臂的要求，本文进行了以下设计：图0.1用于货物搬运的车载液压机械臂图0.2用于土木建筑的车载液压机械臂（1）查阅现有各种类型机器臂的机能优势及弊端，综合斟酌各种类型机器臂所能顺应的工作环境，确定了一种三连杆液压驱动型机器臂及割草机计划的总体方案.利用SolidWorks对零件进行建模，并利用其实干涉的功能进行检查来验证设计是否合理PAGE\*MERGEFORMAT5（2）在产业机器人的市场上中国占有了最大的市场。在销售总量上遥遥领先于欧美各国，但是，来自中国产业洞察网整理的数据显示，作为世界工厂，2013年我国工业机器人的使用密度仅为约21台/万人，远远低于世界平均55台/万人，这些统计数据说明：工业机器人在我国的应用上还不及发达国家。从工信部统计院整理的数据可以看出来，中国工业机器人的销售量和使用率都在飞快的发展，工业机器人在我国有很大的发展空间，预计在2015-2020年间，我国工业机器人销售量以及使用率又将以井喷式增长，预计2020年工业机器人年销售量超过21万台。在工业机器人当中，车载机械臂的重要性不可或缺，在未来将为工业机器人的大家庭带来一个飞跃的增长，这个增长会直接给经济增长带来正面的效果，所以对车载机械臂的研究势在必行图0.3中国工业机器人所占市场份额（3）割草机（Lawnmower）在割草的领域被广泛应用，往复式割草机设计主要包括:刀盘（包括铰链甩刀）的整体尺寸设计、齿轮箱的设计、减速马达的设计。1830年，比尔-布丁取得了滚筒剪草机专利,1832年，兰塞姆斯农机公司起头批量生产滚筒式割草机。1831年，卡比利亚取得了滚草机世界专利。1833年，兰塞姆斯农机公司开始批量生产滚筒式的割草机。19世纪这种滚筒式割草机被广泛应用。1902年，伦敦恩斯制造了内燃机为动力的割草机，其原理延用至今关键词：机械臂，液压驱动，SolidWorks，割草机Intoday'ssocietywiththecontinuousdevelopmentandprogressofscienceandtechnologyofthesociety,themechanicalarmasakindofhighefficiency,multifunctionbasedmechanism,bymetallurgy,manufacturing,andallkindsofhardworkenvironmentworkinterest,atthesametime,PAGE\*MERGEFORMAT5performanceoftherobotisalsoputforwardhigherrequirementstoadapttothecomplexworkingenvironment.Accordingtotherequirementsofmodernmechanicalarm,thispapercarriedoutthefollowingdesign:(1)theperformanceoftheexistingstrengthsandweaknessesofvarioustypesofmechanicalarm,consideringvarioustypesofmechanicalarmcanadapttotheworkingenvironment,determineathreelinkhydraulicdrivingschemeofmechanicalarmandmowerdesign.ModelingofpartswithSolidWorks,andusingitsinterferencefunctioncheckstoverifywhetherornotreasonabledesignIntheindustrialrobotmarketChinaoccupythelargestmarket.IntotalsalesaheadofEuropeandtheUnitedStates,butfromChinaindustryinsightnetworkcollateddatashowthat,astheworld'sfactory,in2013China'suseofindustrialrobotdensityisonlyabout21/millionpeople,farbelowtheworldaverageof55/millionpeople,thestatisticaldatashowsthattheindustrialrobotapplicationinChinaislessthanthedevelopedcountries.WecanseefromthestatisticsoftheMinistryofindustrydataChineseindustrialrobotsalesandusageareinrapiddevelopment,theindustrialrobothasgreatpotentialinChina,isexpectedin2015-2020years,China'sindustrialrobotsalesandusagewillbeagrowthspurt,isexpectedin2020annualsalesofmorethan210thousandunitsofindustrialrobots.Inindustrialrobots,animportanceofvehiclemechanicalarm,willbeinthefutureforindustrialrobotfamilywithaleapgrowth,thisgrowthwillbebrough...
