开题报告毕业设计（论文）题目基于ABB工业机器人的现场应用编程一、选题简介、意义随着工业4.0的提出，我国作为制造业大国，正在由“中国制造”逐步向“中国智造”转型，工业机器人在制造业创新驱动发展战略中扮演着不可或缺的角色。本文研究的主要内容是以工业机器人ABB为平台，对其进行二次开发，集成了六维力传感器和体感传感器LeapMotion，并最终开发出了具有远程控制功能的网络集成控制系统。详细分析了ABBIRB1410型机器人的软硬件构成。对RAPID程序的编程方式进行了分析，以及完成了客户端RAPID程序的编写。利用PCSDK对ABB进行了二次开发，实现了对ABB机器人的远程网络控制。分析了当前工1业机器人作业系统的通信机制和工业以太网技术的特点。此外计算了关于IRB1410型机器人各连杆坐标系之间的转换矩阵，得出了操作末端与基坐标系之间的关系。二、课题综述（课题研究，主要研究的内容，要解决的问题，预期目标，研究步骤、方法及措施等）1.课题研究：基于ABB工业机器人的现场应用编程2.主要研究的内容：采用ABBIRB1410型机器人作为集成控制系统的开发平台。IRB1410型机器人系统主要由FlexPendent手持示教器、一个六自由度机械臂、IRC5控制器三部分组成，23.要解决的问题：1)掌握传感器系统开发和2)ABB工业机器人控制系统构成以及开发；4.预期目标：1)完成SMTP模块采集数据和cc1101模块编程；2)完成一篇毕业论文。5.研究步骤、方法及措施：1)了解的研究背景和研究现状；2)了解ABB工业机器人的构造、特性与应用；3)通过具体原件确定合理的系统设计方案与实现原理；4)对ABB机器人各部分的硬件系统和软件系统做好充足的了解；5)对整个系统进行测试；6)遇到难以解决的问题，及时请教老师和同学，一起研究解决。3三、设计（论文）体系、结构（大纲）一、绪论二、基于ABB工业机器人的介绍三、传感器系统开发(一)引言(二)力觉传感系统开发1.六维力传感器结构特点2.传感器标定算法研究3.六维力传感器静态性能指标以及测力机理(三)体感传感系统开发1.体感设备LeapMotion简介2.体感设备LeapMotion工作原理以及功能3.体感设备LeapMotion应用程序的开发四、ABB工业机器人控制系统构成以及开发(一)引言4(二)ABB机器人系统解析1.ABB机器人系统软硬件构成2.ABB机器人编程语言解析3.工业机器人的通信机制4.ABB机器人的二次开发五、ABB机器人系统现场试验总结谢词参考文献指导教师意见：签字：年月日分院审批意见：签章：年月日5
