PMSMPMSM的问题的问题控制比直流伺服电机要复杂的多；控制比直流伺服电机要复杂的多；要想实现力矩控制，必须有角位置传感器，以测要想实现力矩控制，必须有角位置传感器，以测量量d-qd-q坐标系的旋转角；坐标系的旋转角；反电势必须是正弦波的，这对电机制造及工艺提反电势必须是正弦波的，这对电机制造及工艺提出了较高的要求。出了较高的要求。auaieLR反电势必须是正弦波的才能产生正弦电流反电势必须是正弦波的才能产生正弦电流3.33.3无刷直流电动机无刷直流电动机（（BrushlessDirectCurrentMoBrushlessDirectCurrentMotor,BLDCtor,BLDC））11、无刷直流电动机结构、无刷直流电动机结构22、无刷直流电动机工作原理、无刷直流电动机工作原理33、无刷直流电动机电机特性、无刷直流电动机电机特性44、、PWMPWM控制技术控制技术1.1.结构结构由定子、转子、由定子、转子、位置传感器及换相电路位置传感器及换相电路组成组成定子采用叠片结构并在槽内铺设绕组的方式定子采用叠片结构并在槽内铺设绕组的方式定子绕组多采用三相并以星形方式连接定子绕组多采用三相并以星形方式连接将永磁体贴装在非导磁材料表面或镶嵌在其内构成。将永磁体贴装在非导磁材料表面或镶嵌在其内构成。大部分大部分BLDCBLDC采用表面安装方式。采用表面安装方式。多为多为22到到33对极的。对极的。磁性材料多采用具有高磁通密度的稀土材料，如銣磁性材料多采用具有高磁通密度的稀土材料，如銣铁硼等铁硼等结构上结构上BLDCBLDC与与PMSMPMSM有些相似，但有两点不同：有些相似，但有两点不同：BLDCBLDC的转子磁极经专门的磁路设计，可获得梯形波的气隙的转子磁极经专门的磁路设计，可获得梯形波的气隙磁场。而磁场。而PMSMPMSM的的气隙磁场是正弦波的。气隙磁场是正弦波的。BLDCBLDC的定子绕组结构使之产生的反电势是梯形波的。而的定子绕组结构使之产生的反电势是梯形波的。而PPMSMMSM绕组绕组结构结构产生正弦型的反电势。产生正弦型的反电势。PMSMPMSM定子绕组产生正弦型的反电势定子绕组产生正弦型的反电势BLDCBLDC的定子绕组产生的反电势是梯形波的定子绕组产生的反电势是梯形波附：电角度和机械角度附：电角度和机械角度机械角度是指电机转子的旋转角度机械角度是指电机转子的旋转角度,,由由ΘmΘm表示；表示；电角度是指磁场的旋转角度，由电角度是指磁场的旋转角度，由ΘeΘe表示。表示。当转子为一对极时，当转子为一对极时，Θm=ΘeΘm=Θe；；当转子为当转子为nn对极时，对极时，Θe=nΘmΘe=nΘm。。2.2.工作原理工作原理11）旋转磁场的产生）旋转磁场的产生假定电机定子为假定电机定子为33相相66极，星型连接。转子为一对极。极，星型连接。转子为一对极。BCOMACcab电流方向不同时，产生的磁场方向不同。若绕组的绕线方向一致，当电流从A相绕组流进，从B相绕组流出时，电流在两个绕组中产生的磁动势方向是不同的。BCOMACcabNSi66步通电顺序步通电顺序三相绕组通电遵循如下规则：三相绕组通电遵循如下规则：每步三个绕组中一个绕组流入电流，一个绕组流出电流，一个绕组每步三个绕组中一个绕组流入电流，一个绕组流出电流，一个绕组不导通；不导通；通电顺序如下：通电顺序如下：11.A+B-.A+B-2.2.C+B-C+B-3.3.C+A-C+A-4.4.B+A-B+A-5.5.B+C-B+C-6.6.A+A+C-C-BCOMACcab14625366步通电顺序步通电顺序11.A+B-.A+B-2.2.C+B-C+B-3.3.C+A-C+A-4.4.B+A-B+A-5.5.B+C-B+C-6.6.A+C-A+C-每步磁场旋转每步磁场旋转6060度，每度，每66步旋转磁场旋转一周；步旋转磁场旋转一周；每步仅一个绕组被换相。每步仅一个绕组被换相。ABCFA+FA-FB-FB+FC-FC+FA+B-FB-C+FA-C+FA-B+FB+C-FA+C-BCOMACcab14625366步通电顺序步通电顺序随着磁场的旋转，吸引转子磁极随之旋转。随着磁场的旋转，吸引转子磁极随之旋转。磁场顺时针旋转，电机顺时针旋转：磁场顺时针旋转，电机顺时针旋转：1→2→3→4→5→61→2→3→4→5→6磁场逆时针旋转，电机顺时针旋转：磁场逆时针旋转，电机顺时针旋转：6→5→4→3→2→16→5→4→3→2→111.A+B-.A+B-2.2.C+B-C+B-3.3.C+A-C+A-4.4.B...
