四自由度上下料机械手结构设计及机构精度研究 中期进度报告 目录 一 绪论............................................................................................................................................11.1 前期主要工作...................................................................................................................11.2 前期工作总结....................................................................................................................1二 机械手设计方案.........................................................................................................................12.1 机械手工作性能要求.......................................................................................................12.1.1 工件材料...............................................................................................................12.1.2 搬运要求...............................................................................................................12.1.3 机械手自由度数...................................................................................................22.1.4 机械手手部方案设计...........................................................................................22.1.5 机械手提升方案设计...........................................................................................22.1.6 机械手水平搬运方案设计...................................................................................22.1.7 机械手驱动方案设计...........................................................................................22.1.8 机械手控制方案设计...........................................................................................22.2 机械手主要技术参数.......................................................................................................22.2.1 机构运动简图.......................................................................................................32.2.2 摆臂 CD 尺寸的确定....................
