麦克纳姆轮控制麦克纳姆轮介绍在工业制造盛世年代，人们就感受到传统车辆的转向在一些特定的环境里面使用起来非常不方便，例如在航天航空领域的部件组装中，使用传统车辆运载拼装会消耗大量的人力、物力和时间。在精确到零点几毫米的情况下，对不准的话只能重新校正。对于高精尖的大型设备而言，效率高意味着可以甩开对手几条街。如果能找到一种让车辆不用转动车身就能任意角度平移、旋转，就能完美解决这个问题。直到 1973 年，瑞典的麦克纳姆公司研发了一种比较实用的方案被广泛采纳，也就我们今天要介绍的麦克纳姆轮了。麦克纳姆轮（以下简称麦轮）是由轮毂和围绕轮毂的辊子组成的，辊子是一种没有动力的从动小滚轮，麦克纳姆轮辊子轴线和轮毂轴线夹角是 45 度，并且有互为镜像关系的 A、B 轮两种，或者会被称为左旋轮和右旋轮。这一般会在轮毂上面有标识 A 和 B、L 和 R。画亘83[A 轮写地面接触的咅附 - 投 到地面的惰况 [姑仑与地面癢配丽耶分”捡麺也面白陥况拿 A 轮来说，辊子移动方向上由于滚动从而无法提供前进的力，而在辊子轴线方向上麦克纳姆轮运动分析及方向确定前面提到麦轮分 AB 两种，如果 A 轮向前运动时同时向右运动，即斜向右前方运动，那么相反，A 轮向后运动的同时会向左运动，即斜向左后方运动；相应 B 轮就可以斜向左前和右后方运动。以小车车头为正方向，约定轮子前进时的方向为电机正转，轮子后退时的方向为电机反转。（以下全部课程都以此方向来说明）辊子无法滚动并且与地面摩擦产生辊子轴向上的摩擦力，即斜向右前或左后方向，从而 A 轮的速度方向是斜向右前或左后；同理可分析 B 轮。[W‘箱仑与地面按帥时部处投影到地面的倩庆-工轮与地面接触的部分］投影到地面的宵况）这样，B 轮的速度分量和 A 轮互为镜像关系了。[uuiSj□［ B 轮与地面接触酊咅附「投戢到诜 〔 E 轮与严面接融的邹分， 投幣到临 预 根据我们高中学到的物理知识，我们知道速度是可以正交分解的，决定车体运动取决于四个麦轮的合速度方向。那么 A 轮就可以分解成轴向向右和垂直轴向向前的速度分量，或者说轴向向左和垂直轴向向后的速度分量。［前进J0［B 轮与地面接^的部分，绘膨到地面旳 I 青〔臟 与地面接触 的部分「 投序到地面的 惰况］ 麦克纳姆轮安装组合及运动分析在知道 AB 轮的速度分量之后，我们就可以对四轮的麦克纳姆轮底盘进行排列组合了：AAAA,BBBB,AABB......是不是所有的组合...
