. . 2016 西北大学第二次旧题新作数学建模竞赛承诺书我们仔细阅读了《全国大学生数学建模竞赛章程》和《全国大学生数学建模竞赛参赛规则》（以下简称为“竞赛章程和参赛规则”，可从全国大学生数学建模竞赛网站下载）。我们完全明白，在竞赛开始后参赛队员不能以任何方式（包括电话、电子邮件、网上咨询等）与队外的任何人（包括指导教师）研究、讨论与赛题有关的问题。我们知道，抄袭别人的成果是违反竞赛章程和参赛规则的，如果引用别人的成果或其他公开的资料（包括网上查到的资料），必须按照规定的参考文献的表述方式在正文引用处和参考文献中明确列出。我们郑重承诺，严格遵守竞赛章程和参赛规则，以保证竞赛的公正、公平性。如有违反竞赛章程和参赛规则的行为，我们将受到严肃处理。我们授权全国大学生数学建模竞赛组委会，可将我们的论文以任何形式进行公开展示（包括进行网上公示，在书籍、期刊和其他媒体进行正式或非正式发表等）。我们参赛选择的题号是（从A/B/C/D 中选择一项填写）： A 我们的参赛报名号为（如果赛区设置报名号的话）：所属学校（请填写完整的全名）：参赛队员(打印并签名 ) ：1. 2. 3. 指导教师或指导教师组负责人(打印并签名 )：（论文纸质版与电子版中的以上信息必须一致，只是电子版中无需签名。以上内容请仔细核对， 提交后将不再允许做任何修改。 如填写错误， 论文可能被取消评奖资格。 ）日期： 2016 年 8 月 14 日赛区评阅编号（由赛区组委会评阅前进行编号）：. . 一、摘要本文研究数码相机的位置标定问题，在了解相机成像原理的前提下，对靶标的像运用 Matlab 处理，利用同侧公切线法得到到靶标上五个圆圆心的像坐标。再利用坐标系的刚性变换解出相机坐标系到世界坐标系之间的旋转变换和平移变换，由此确定相机对世界坐标系的相对位置，进而得到两台相机的相对位置。基于坐标系的转换，明确四个坐标系：世界坐标系（以靶标为参照物）、像素平面坐标系、像平面坐标系和相机坐标系（以相机的光学中心为参照）。针对第一题，假定相机不动，用推导法，将相机坐标系转化为像平面坐标系，再将像平面坐标系转化为像素平面坐标系，并求其逆矩阵，可将像素坐标系转化为相机坐标系。再通过控制变量法，分别将世界坐标系绕其wX ，wY ，wZ 轴旋转 α 、β 、γ 角度得到坐标系 Rx、Ry、Rz，相乘后再平移T个单位，得到相机坐标系。结合上述两组转换，可得出世界坐标系与像平面坐标系...
